機械臂

六自由度，負載待定（根據(jù)需求定），末端具備六維力傳感器（力范圍根據(jù)負載待定）；

1

袖帶

分布式嵌入至少8個力傳感器（力范圍待定，根據(jù)需求定），靈敏度mN級別；

1

仿生假人

具備人造皮膚（三層結(jié)構(gòu)：聚氨酯凝膠（厚10mm）+丙烯酸膠帶（0.005mm）+傷口敷料），假人由金屬、木材和塑料等剛性材料組成，符合ISO 7250-1/-2的P95要求

1

軟件功能

控制機械臂末端位姿；

采集分析六維力傳感器數(shù)據(jù)；

采集分析袖帶壓力傳感器數(shù)據(jù)；

1

微型力傳感器

- 尺寸：10×10 mm2 ~ 20×20 mm2
- 測量范圍：0~200 N（根據(jù)需求待定，精度±0.5%）
- 類型：六維力傳感器（同時捕獲法向力/剪切力）

8.2a

力傳感袖帶

- 分布式嵌入至少8個力傳感器
- 采樣頻率≥1 kHz
- 無線數(shù)據(jù)傳輸（避免干擾運動）

8.2c

假人基體

- 材質(zhì)：金屬/工程塑料（剛性與人體骨骼等效）
- 仿形：大腿/上臂/腰部等目標部位，符合ISO 7250-1/-2的P95要求

8.2b

人造真皮及皮下組織

- 三層結(jié)構(gòu)：聚氨酯凝膠（厚10mm）+丙烯酸膠帶（0.005mm）+傷口敷料
- 粘彈性參數(shù)（圖5-6）：
- 存儲模量G'（0.1Hz）：1.8~2.2 MPa
- 損耗模量G''（0.1Hz）：0.4~0.6 MPa

8.2b, 附錄B

替代皮膚片（豬皮）

- 厚度：2~3 mm
- 處理：脫毛+去除多余脂肪（附錄E）
- 固定方式：醫(yī)用粘合劑貼合于人造真皮表面

附錄E

多軸操作機

- 自由度≥6
- 重復(fù)定位精度±0.1 mm
- 最大負載≥50 kg（根據(jù)需求待定）

復(fù)現(xiàn)人體運動軌跡（8.2d）