產(chǎn)品概述：

機(jī)器人直線關(guān)節(jié)模組測(cè)試設(shè)備平臺(tái)采用智能化、模塊化、集中與分散測(cè)量相結(jié)合智能系統(tǒng)，配套具有獨(dú)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)的分析軟件，可以從不同的維度對(duì)測(cè)試結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)計(jì)算和分析，將直線模組/絲杠實(shí)際性能與設(shè)計(jì)仿真產(chǎn)生進(jìn)行對(duì)比，得出其中的差異，為直線模組/絲杠的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)提供數(shù)據(jù)支撐。

測(cè)試項(xiàng)目：

◆機(jī)械性能測(cè)試：全行程、反向啟動(dòng)推力、軸向間隙、軸向剛度/回差、啟動(dòng)允許推力、額定靜制動(dòng)推力、額定動(dòng)制動(dòng)推力、安全推力關(guān)斷；

◆電氣性能測(cè)試：傳動(dòng)效率、速度?推力曲線、瞬時(shí)推拉力、持續(xù)額定推拉力、推力電流常數(shù)、電阻&電感測(cè)試、反電動(dòng)勢(shì)；

◆控制性能測(cè)試：定位精度、重復(fù)定位精度、推力控制精度、轉(zhuǎn)速波動(dòng)、推力波動(dòng)、躍輸入位置響應(yīng)時(shí)間、躍輸入轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)間、躍輸入轉(zhuǎn)矩響應(yīng)時(shí)間、位置頻帶寬度、轉(zhuǎn)速頻帶寬度、轉(zhuǎn)矩頻帶寬度、時(shí)間常數(shù)、直線模組/絲杠常數(shù)、振動(dòng)/噪聲測(cè)試、溫升測(cè)試

適合電機(jī)：

機(jī)器人直線關(guān)節(jié)模組、絲杠測(cè)試

一、機(jī)器人直線關(guān)節(jié)模組測(cè)試系設(shè)備產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)

1、全載覆蓋：三檔量程分型（0~0.5kN/0.5~1kN/1~10kN），10K型額定推力≥12kN、峰值≥16kN。

2、精準(zhǔn)測(cè)量：行程精度≤1μm，角度精度≤1角秒，轉(zhuǎn)速精度≤0.01rpm。

3、智能測(cè)控：模塊化架構(gòu)、自動(dòng)化率≥95%、兼容CANopen/EtherCAT等多種通訊協(xié)議。

4、專項(xiàng)測(cè)試：全行程、反向啟動(dòng)推力、推力?電流比、傳動(dòng)效率、推力控制精度、階躍響應(yīng)時(shí)間等直線關(guān)節(jié)專項(xiàng)測(cè)試。

5、分析軟件：自研獨(dú)立的分析軟件，一鍵式輸出測(cè)試報(bào)告，為關(guān)節(jié)模組的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)提供數(shù)據(jù)支撐。

6、柔性擴(kuò)展：預(yù)留環(huán)境倉(cāng)、振動(dòng)測(cè)試等擴(kuò)展接口，支持功能升級(jí)，保障設(shè)備長(zhǎng)期適用性。

二、機(jī)器人直線關(guān)節(jié)模組測(cè)試設(shè)備適用標(biāo)準(zhǔn)

隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，從國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)到行業(yè)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，已經(jīng)形成了一套技術(shù)規(guī)范體系。AIP艾普的機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)測(cè)試系統(tǒng)正是基于這套體系設(shè)計(jì)的，可滿足以下標(biāo)準(zhǔn)：

1、GB/T 43200?2023 機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)性能及試驗(yàn)方法

2、GB/T 35089?2018 機(jī)器人用精密齒輪傳動(dòng)裝置試驗(yàn)方法

3、GB/T 36491?2018 機(jī)器人用擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)裝置通用技術(shù)條件

4、GB/T 40729?2021 精密齒輪傳動(dòng)裝置疲勞壽命試驗(yàn)方法

5、GB/T 39266?2020 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械環(huán)境可靠性要求和測(cè)試方法

6、GB/T 755?2008《旋轉(zhuǎn)電機(jī)定額和性能試驗(yàn)方法》

7、GB/T 21663?2008《小容量節(jié)能環(huán)保隱極同步發(fā)電機(jī)技術(shù)要求》

8、GB/T 1029?2005《三相同步電機(jī)試驗(yàn)方法》

9、JB/T 1093?2010《牽引電機(jī)基本試驗(yàn)方法》

三、機(jī)器人直線關(guān)節(jié)模組測(cè)試系統(tǒng)組成

機(jī)器人直線關(guān)節(jié)模組測(cè)試系統(tǒng)滿足所有人形機(jī)器人用直線關(guān)節(jié)的測(cè)試要求。

本測(cè)試平臺(tái)硬件設(shè)備主要由測(cè)試臺(tái)、電控系統(tǒng)和工控機(jī)等三部分組成。

1、測(cè)試臺(tái)
測(cè)試直線模組時(shí)，直線模組直接安裝在固定工裝上，利用工作臺(tái)的銷釘及螺栓固定，快捷方便，測(cè)試穩(wěn)定性高。如下圖所示。

直線關(guān)機(jī)測(cè)試兩個(gè)獨(dú)立的工裝進(jìn)行同心度校準(zhǔn)，保證測(cè)試一致性。方便快捷大大節(jié)約測(cè)試時(shí)間，并配有校正工裝，便于用戶自己校正。

測(cè)試臺(tái)臺(tái)機(jī)械精度可以滿足：輸入輸出端平移機(jī)構(gòu)平行度≤0.01mm/300mm；輸入/輸出主軸與被測(cè)件支架同軸度≤0.01/100mm、垂直度≤0.015mm；工裝與試驗(yàn)臺(tái)裝配后，核心同軸度、垂直度、相對(duì)圓跳動(dòng)≤0.01mm；旋轉(zhuǎn)件跳動(dòng)≤0.01mm。

臺(tái)面有通訊接口，供關(guān)節(jié)外接控制器的端子DC+、DC?，還有各種信號(hào)的接口，例如：etherCAT、CANopen、CAN?BUS、ECU，以及Encoder、Temperature、Voltage等端口。測(cè)試軟件通過(guò)接口控制被測(cè)試品，實(shí)現(xiàn)一鍵連續(xù)測(cè)試功能。

2、控制系統(tǒng)

主要由直流電源（不同測(cè)試臺(tái)，配置不同測(cè)試電源）、伺服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)控制器、測(cè)控系統(tǒng)和安全控制電路等組成。

測(cè)控系統(tǒng)的下發(fā)頻率20?50 kHz，轉(zhuǎn)速/位置/扭矩等采樣數(shù)據(jù)頻率20?50kHz。下發(fā)被測(cè)試通訊指令、樣件反饋、傳感器，反饋需在同一時(shí)間軸上，時(shí)間小于1ms。

3、能量回收

能量回饋裝置是測(cè)試系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分，其主要功能是將對(duì)拖測(cè)試中負(fù)載電機(jī)處于再生制動(dòng)狀態(tài)時(shí)所產(chǎn)生的電能，高效、安全地回饋至電網(wǎng)，從而確保系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行并實(shí)現(xiàn)節(jié)能。

能量回饋裝置必須適應(yīng)中國(guó)電網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)，其輸出額定電壓頻率為50Hz，允許工作范圍為50Hz±3Hz。裝置的輸入電壓頻率必須與電網(wǎng)頻率保持一致。輸入/輸出線序必須嚴(yán)格按照中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)（國(guó)標(biāo)）執(zhí)行，確保接線正確無(wú)誤。

機(jī)器人直線關(guān)節(jié)模組測(cè)試系統(tǒng)關(guān)注摩擦力設(shè)計(jì)，空載測(cè)試摩擦力，且摩擦力應(yīng)在測(cè)試系統(tǒng)內(nèi)作補(bǔ)償。

4、伺服系統(tǒng)

直線關(guān)節(jié)模組測(cè)試系統(tǒng)的伺服系統(tǒng)主要由伺服直流電源、伺服驅(qū)動(dòng)器與直線電機(jī)組成。速度模式下，可以作為主電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)DUT電機(jī)按照指定速度運(yùn)轉(zhuǎn)；轉(zhuǎn)矩模式下，可以做為DUT電機(jī)的負(fù)載施加指定的轉(zhuǎn)矩運(yùn)轉(zhuǎn)。

5、工控機(jī)

采用DELL小型服務(wù)器，帶1T硬件備份系統(tǒng)。支持Wi?Fi聯(lián)網(wǎng)功能，可隨時(shí)進(jìn)行遠(yuǎn)程服務(wù)。配置兩個(gè)高清顯示器，同時(shí)操作測(cè)試軟件及分析軟件。