匯川技術(shù)致力于提供完整的機(jī)器人核心部件及綜合解決方案，產(chǎn)品覆蓋機(jī)器人控制器、伺服驅(qū)動器，伺服馬達(dá)、編碼器、工業(yè)視覺等，并針對特定行業(yè)需求提供定制化的工藝算法，針對不同結(jié)構(gòu)的機(jī)器人提供機(jī)械、動力學(xué)優(yōu)化方案。
IMC100控制器
作為工業(yè)機(jī)器人運動控制和現(xiàn)場工藝控制的載體，IMC100控制器在匯川技術(shù)工業(yè)自動化產(chǎn)品族中占據(jù)重要而核心的地位。IMC100作為精心打造的一款高性價比的運動控制產(chǎn)品，將和匯川技術(shù)的伺服產(chǎn)品、視覺產(chǎn)品一起滿足中國工業(yè)機(jī)器人市場的各種需求。
IMC100系列產(chǎn)品堅持模塊化的設(shè)計理念，產(chǎn)品兼具機(jī)器人運動控制功能和基于PLCopen的邏輯控制功能。具有EtherCAT，PROFIBUS-DP，CANOpen等多種與經(jīng)濟(jì)型工業(yè)現(xiàn)場總線。可通過EtherCAT總線實現(xiàn)多軸伺服指令的實時性傳輸，支持16軸和32軸運動控制功能，支持SCARA、DELTA、六關(guān)節(jié)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人、注塑機(jī)行業(yè)多軸直角坐標(biāo)式的機(jī)械手，以及多臺機(jī)器人實現(xiàn)聯(lián)動。
高性能：
- 多微處理器架構(gòu)，滿足多輸入輸出系統(tǒng)高實時性的需求；
- 支持16軸插補(bǔ)，ZUI小插補(bǔ)周期不大于500us；
- *的EtherCAT設(shè)計方案，主站同步周期125us，抖動時間小于1us；
- 多通道控制，支持1臺控制器控制多臺機(jī)器人，同時支持多外部軸擴(kuò)展；
- 支持五階軌跡規(guī)劃，實現(xiàn)軌跡的平滑過渡；
- 支持多自由度的機(jī)器人動力學(xué)解耦控制，實現(xiàn)實時力矩補(bǔ)償，提高機(jī)器人的動態(tài)特性及軌跡跟蹤精度；
- 支持機(jī)器人動力學(xué)模型參數(shù)辨識功能，提高機(jī)器人動力學(xué)模型不準(zhǔn)時引起的誤差精度；
- 支持基于機(jī)械模型辨識的魯棒控制等算法。
易用性：
- 支持IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)，實現(xiàn)PLC編程能；
- 支持搖桿、觸摸、離線編程等操作方式；
- 支持圖形化編程方式，編程簡單易學(xué)；
- 支持用戶二次開發(fā)，用戶靈活匹配多種標(biāo)準(zhǔn)或非標(biāo)機(jī)型、外部軸、工藝包等功能，并支持用戶自定義的函數(shù)開發(fā)；
- 提供多種機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的運動學(xué)配置；
- 豐富的功能便于各種工藝應(yīng)用：多種插補(bǔ)方式，隨動控制、軟浮動控制。
網(wǎng)絡(luò)化：
- EtherCAT總線，實現(xiàn)機(jī)器人控制器、伺服系統(tǒng)、擴(kuò)展模塊的高速通信，使系統(tǒng)簡單可靠；
- IR-Link總線，實現(xiàn)本地高速高精度擴(kuò)展模塊IO、AD、DA、編碼器等的需求，高速、高精度、高可靠；
- TCP/IP通訊，連接工業(yè)視覺終端、遠(yuǎn)程監(jiān)控終端、示教器，實現(xiàn)互聯(lián)互通。
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