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碼垛機器人的詳細教程不可錯過！
碼垛機器人在實際的使用場景中，工件加工前與加工后都是放在特定的儲存場所如貨架、棧板、周轉小車等地方。固定的地方，在機器人使用中稱為垛，將工件從垛中取出或放上去的動作稱為碼垛，對于該設備的詳細使用教程見下文：
一、上電
主電器柜上電后，將機器人控制柜上的電源開關由OFF順時針撥到ON。
二、機器人控制柜上電后，首先觀察機器抓手的位置，若是正常工作突然斷電的情況，重新上電，自動狀態(tài)啟動后，機器人會按斷電前的工作狀態(tài)繼續(xù)工作。若是程序要重新從第0步運行的話，機械手必須位于兩個輥道抓取區(qū)的位置之一，否則程序無法運行，需手動將抓手運行到位。
三、將控制柜和示教器上的自動/手動控制開關都打到手動位置
1.將抓手運行到1#位：手動將抓手運行到1#輥道抓取區(qū)上端，然后調入100#程序，手動運行第3行程序，然后運行到第5行程序，將抓手運行到位；
2.將抓手運行到2#位：手動將抓手運行到2#輥道抓取區(qū)上端，然后調入100#程序，手動運行第7程序，然后運行到第9行程序，將抓手運行到位。
四、退出100#程序。將控制柜和示教器上的自動/手動控制開關都打到自動位置，調入50#碼垛主程序運行。
五、送入托盤、滿托盤鏟走后、輥道線停止重新啟動都需要按綠色啟動按鈕碼垛才能開始。
六、若是碼垛過程中出現(xiàn)特殊情況，急停后，需要手動移動機器手離開急停時的位置，若還要繼續(xù)碼垛，必須記住急停時抓手所處位置，不能調用100#程序移動抓手，只能用手動方式移動抓手，處理完后，用手動方式將抓手移動到急停時的位置，再轉到自動方式繼續(xù)進行碼垛，否則，必須將已碼垛托盤鏟走，50#主程序從第0步開始運行，碼垛重新開始。
七、通過通用輸入信號監(jiān)視器查看托盤數(shù)和托盤檢測光電傳感器的信號輸入是否正確，檢查安全光電傳感器信號輸入是否正確。檢查輥道輸送線控制觸摸屏上的輥道線工作狀態(tài)及光電傳感器的輸入信號是否和實際情況正確對應。
八、若抓手抓取工件的基準位置和輥道上端位置變化，首先依次將抓手移動到四個位置，同時將四個原始位置在100#程序中進行更改，即100#程序的四個軌跡點：
1.Convyer1 upside（輸出信號O34）；
2.Convyer1 clamp position（輸出信號O36）；
3.Convyer2 upside（輸出信號O35）；
4.Convyer1 clamp position（輸出信號O37）。
更改保存后，通過100#程序依次運行到4個點，將6個碼垛子程序（1、2、3、5、6、7）中相應的軌跡點都進行更改。若碼垛中間過渡點需要更改：1#碼垛區(qū)為5 Convyer1 Outside，將1、2、3三個子程序中相應的軌跡點進行更改，2#碼垛區(qū)為6 Convyer2 Outside，將5、6、7三個子程序中相應的軌跡點進行更改。
九、托盤碼垛方式設定完成后，需要根據托盤碼垛數(shù)量將50#主程序10、11兩行的變量V3、V4分別更改成碼垛1區(qū)、碼垛2區(qū)每托盤的碼垛數(shù)量，即每層碼垛數(shù)乘以碼垛層數(shù)。
十、根據廠家的飼料袋碼垛情況對碼垛堆列形式進行整體移動（X、Y坐標），然后對需要調整的飼料袋進行單個的坐標調整，使整個碼垛托盤碼垛整齊。
十一、托盤檢測的光電傳感器應該設置成遮光ON，而安全光電傳感器應該設置成通光ON。
