無(wú)人機(jī)感知和避讓試驗(yàn)機(jī)
一、測(cè)試目的
本儀器是面向微型、輕型、小型民用旋翼無(wú)人機(jī)開(kāi)展障礙物感知、主動(dòng)避讓功能合規(guī)驗(yàn)證的專用一體化檢測(cè)設(shè)備，主要用于無(wú)人機(jī)研發(fā)定型檢驗(yàn)、第三方計(jì)量檢測(cè)、市場(chǎng)準(zhǔn)入安全核驗(yàn)，可在密閉可控試驗(yàn)空域內(nèi)，復(fù)現(xiàn)各類室內(nèi)外飛行障礙場(chǎng)景，量化考核機(jī)載視覺(jué)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波等多類型感知系統(tǒng)的探測(cè)精度、響應(yīng)時(shí)序、避障動(dòng)作有效性，自動(dòng)出具符合國(guó)標(biāo)規(guī)范的檢測(cè)報(bào)告。二、執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)
GB 42590-2023《民用無(wú)人駕駛航空器系統(tǒng)安全要求》5.10感知和避讓
三、技術(shù)能參數(shù)
?指標(biāo)? | ?參數(shù)? |
控制系統(tǒng)? | PLC |
操作界面? | 彩色7寸觸摸屏，中英文切換? |
環(huán)境風(fēng)速 | 穩(wěn)態(tài)可控 0～10m/s |
試驗(yàn)限定風(fēng)速≤5.4m/s（3 級(jí)風(fēng)） |
風(fēng)速精度 ±0.2m/s |
大氣壓力 | 調(diào)節(jié)范圍 80kPa～110kPa |
壓力精度 ±0.5kPa |
環(huán)境光照度 | 0～10000lx 連續(xù)可調(diào) |
基礎(chǔ)試驗(yàn)照度≥15lx |
視覺(jué)場(chǎng)景標(biāo)準(zhǔn)照度 300lx |
照度均勻度≥90% |
環(huán)境溫濕度 | 溫度：-10℃～+50℃ |
濕度：30%～80% RH |
溫度誤差 ±0.5℃ |
電磁環(huán)境管控 | 屏蔽空間，背景電磁噪聲＜-80dBm，無(wú)射頻干擾，保障數(shù)傳鏈路穩(wěn)定通視 |
空域基準(zhǔn) | 試驗(yàn)區(qū)凈空高度≥8m；起飛點(diǎn)環(huán)視 10° 仰角以上全域無(wú)多余遮擋障礙物 |
高精度空間定位測(cè)控子系統(tǒng) |
定位模式 | 光學(xué)動(dòng)捕 + RTK 差分定位融合 |
三維靜態(tài)定位精度 | 水平≤±1cm，垂直≤±2cm |
動(dòng)態(tài)軌跡跟蹤精度 | 水平≤±2cm，垂直≤±3cm |
速度測(cè)量范圍 | 0～15m/s；測(cè)速精度≤0.05m/s |
姿態(tài)采集 | 俯仰、橫滾、航向三軸角度采集，精度 ±0.1° |
數(shù)據(jù)采樣頻率 | 10Hz~50Hz 可調(diào)；數(shù)據(jù)延遲≤15ms |
有效測(cè)控空域 | 長(zhǎng) 25m× 寬 20m× 高 10m（可按需拓展） |
障礙物感知探測(cè)指標(biāo) |
全域障礙物識(shí)別正確率 | ≥99.5% |
探測(cè)距離測(cè)量范圍 | 0.5m～100m；測(cè)距誤差≤±2% FS |
探測(cè)視場(chǎng)覆蓋 | 前向、上下、側(cè)向多方向分區(qū)檢測(cè)，優(yōu)先考核前向主避障視場(chǎng) |
障礙物初次被感知告警觸發(fā)延遲 | ≤200ms |
從探測(cè)障礙物至飛控下達(dá)避障指令總響應(yīng)時(shí)間 | ≤400ms |
緊急制動(dòng)懸停動(dòng)作執(zhí)行延遲 | ≤300ms |
安全防護(hù) | 急停按鈕 |
電源 | AC 220V，50 Hz |
四、基本配置
主機(jī)1臺(tái)；
說(shuō)明書(shū)1份;
合格證1份;
保修卡1份;
簽收單1份;
銘牌1塊;
電源線1根;
扳手1套;
