一、系統(tǒng)概述

工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)訓(xùn)臺安裝在工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)型材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)獨(dú)立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。系統(tǒng)主要由機(jī)架、底板、抓手，九宮格及零件等組成。通過此平臺可以進(jìn)行機(jī)器人的電氣線路設(shè)計(jì)與接線了解、工業(yè)機(jī)器人控制器編程與調(diào)試等多方面訓(xùn)練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《自動化技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合自動化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練。

二、技術(shù)參數(shù)

1.輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz

2.工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m

3.裝置容量：＜3.0kVA

4.工裝包含：1. 機(jī)架，2. 機(jī)器人抓手，3. 連接機(jī)構(gòu)；

5.工裝樣式：機(jī)器人放置置物架內(nèi)；

6.工裝重量：≥100kg；

7.氣源要求：0.4~0.7Mpa；

8.漏電保護(hù)動作電流：≤30mA；

9.漏電保護(hù)動作反應(yīng)時(shí)間：0.1S；

10.缺相自動保護(hù)、過載保護(hù)；

11.安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)

三、功能及配置

1、實(shí)訓(xùn)臺

系統(tǒng)采用歐標(biāo)40*40不銹鋼方管，分上下兩層，方鋼主體，RAL9002白色烤漆，重載型支撐腳輪。兩套機(jī)架中間連接轉(zhuǎn)移臺。機(jī)器人放置于上層，旁邊放置九宮格物料盤，用于放置工件；機(jī)器人控制柜放在下層，方便維修；機(jī)器人控制器放置機(jī)架下面，底板厚度20mm S45C，表面鍍硬鉻

2、機(jī)器抓

每臺實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)配備6軸機(jī)器人，抓手由抓手主體盒夾爪機(jī)構(gòu)組成；抓手法蘭盤用于連接機(jī)器人，夾爪部分用于抓工件；物料擺放用9宮格，物料轉(zhuǎn)移用轉(zhuǎn)移臺。主要為吸取機(jī)構(gòu)、真空發(fā)生機(jī)構(gòu)、標(biāo)準(zhǔn)件、非標(biāo)加工件，并配有九宮格零件盤及零件

3、電源系統(tǒng)

至少配置4通道模擬量輸入（0-3V）；4通道數(shù)字量輸入（光耦隔離）；3通道繼電器輸出（220V,1A）；2路DA輸出（0-3V）；帶標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)接口（有LED指示其工作狀態(tài)）；有RS485接口、CAN接口（專用隔離模塊）；4位數(shù)碼管顯示；帶ARM的仿真與下載口；USB2.0接口（RS232接口）；可接基于串口協(xié)議的無線模塊，模塊可更換（帶天線,工業(yè)級）；帶上位機(jī)PC以太網(wǎng)監(jiān)控程序，可遠(yuǎn)程直接采集操作本模塊的硬件資源；提供多種傳感器模塊供用戶選配，可遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的電源。

4、電源儀表

電壓、電流儀表要求具有通信接口、具有手動自動量程、工業(yè)級柜裝、精度不低于5位數(shù)顯，電壓表顯示格式999.99（帶2個(gè)小數(shù)點(diǎn)）——9.9999（帶4個(gè)小數(shù)點(diǎn)），顯示單位V；電流表5A顯示格式：4999.9（帶1個(gè)小數(shù)點(diǎn)）——99.999(帶3個(gè)小數(shù)點(diǎn))，顯示單位mA。帶MODBUS通訊。

5、機(jī)器人實(shí)時(shí)動作跟蹤演示軟件；

能夠?qū)?shí)訓(xùn)對象機(jī)器人進(jìn)行動作跟蹤及模擬，與設(shè)備配套

6、基于Labview軟件機(jī)器人實(shí)訓(xùn)軟件

能夠通過三維虛擬機(jī)器人實(shí)現(xiàn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)、組成、拆裝、控制等全面的學(xué)習(xí)實(shí)訓(xùn)。能夠模擬機(jī)器人的各關(guān)鍵動作，并能進(jìn)行機(jī)器人結(jié)構(gòu)學(xué)習(xí)、內(nèi)部構(gòu)成、系統(tǒng)設(shè)計(jì)等多方位的學(xué)習(xí)。方便學(xué)校進(jìn)行動手實(shí)訓(xùn)前對機(jī)器人的了解及虛擬模擬使用機(jī)器人。與設(shè)備配套

7、裝配工具

螺絲刀、設(shè)備拆裝時(shí)用的扳手、工作防護(hù)帽等

8、檢查工具

萬用表

9、FANCU LR Mate 200iD/4S

  其大小可與人的手臂相近， 因?yàn)樗氖直酆苊鐥l，所以即使被安裝在狹小的空間進(jìn)行使用，也可以把機(jī)器人手臂與周圍設(shè)備發(fā)生碰撞的可能性控制在限度。通過采用了高剛性手臂和的伺服控制技術(shù)，即使是高速動作也不會產(chǎn)生晃動，實(shí)現(xiàn)了高速而且平滑的動作性能，因此能夠容易地把它安裝在加工機(jī)內(nèi)部或者進(jìn)行頂?shù)醢惭b。 LR Mata 200iD具有的手腕負(fù)載容量大的特點(diǎn)，可以輕松地對應(yīng)同時(shí)搬運(yùn)多個(gè)工件的作業(yè)，并且其傳感器電纜、附加軸電纜、電磁閥、空氣導(dǎo)管和用來控制工具的I/O電纜都內(nèi)置于手臂中，在作業(yè)過程中導(dǎo)管和電纜不會纏在手臂上，使用起來非常方便。

(1)保護(hù)等級：IP2/ISO級別3*6；安裝姿勢：落地式；

(2)結(jié)構(gòu)：垂直多關(guān)節(jié)；動作自由度：6；

(3)驅(qū)動方式AC伺服馬達(dá)；位置檢測方式編碼器；

(4)可搬運(yùn)質(zhì)量：4kg-7kg；

(5)可動作范圍717mm，1274mm

(6)重復(fù)定位精度：±0.02mm

(7) 機(jī)器人重量：≥30kg

(8)對應(yīng)控制裝置：控制裝置/1.2kVA

(9)環(huán)境溫度：攝氏度0~45℃