工點(diǎn)固工件→手工搬運(yùn)工件至焊接變位機(jī)→手動(dòng)夾緊工件-→焊接零部件工件 1→焊接零部件工件 2→焊 接零部件工件 3→焊接拖拉機(jī)架總成工件 4→ 焊接工件結(jié)束-→機(jī)器人復(fù)位→ 卸下工件→工件機(jī)器人焊接程序 結(jié)束→人工補(bǔ)焊工件→工件焊接結(jié)束。

工藝： 操作人員按下操作盒上的啟動(dòng)按鈕，滑臺(tái)上的焊接機(jī)器人移動(dòng)到變位機(jī)上方，機(jī)器人夾持焊槍到達(dá)焊縫始

端開(kāi)始焊接，在焊接過(guò)程中焊接機(jī)器人可根據(jù)焊接速度在滑臺(tái)上進(jìn)行移動(dòng)（滑臺(tái)電機(jī)為外部聯(lián)動(dòng)軸，可與焊接 機(jī)器人協(xié)同），使得工件上的焊縫有利于機(jī)器人的焊接作業(yè)，焊接結(jié)束，機(jī)器人復(fù)位。

變位機(jī)帶動(dòng)工件適時(shí)翻轉(zhuǎn)，以適應(yīng)工件的對(duì)稱(chēng)焊接等焊接要求，減少工件焊接變形。 機(jī)器人弧焊軟件包：

機(jī)器人帶有起始點(diǎn)尋位功能。該功能具備接觸傳感功能，具有自動(dòng)尋找焊縫起始位置的功能，從而解決工 件初始定位偏差問(wèn)題。

機(jī)器人帶有電弧跟蹤功能。能夠自動(dòng)補(bǔ)償由于工件的不一致性、焊接變形帶來(lái)的偏差，電弧跟蹤需要在擺焊 和 200A 電流以上等特定要求下使用效果更佳。

焊接工藝特點(diǎn)：通過(guò)觸碰尋位對(duì)于其中特征位置的焊縫集中進(jìn)行尋位；按照工藝需求，遵循焊接應(yīng)力變化、

表面要求及焊接可達(dá)性要求，依次進(jìn)行焊接；焊接過(guò)程中，部分關(guān)鍵尺寸進(jìn)行必要的二次尋位，以保證起弧位 置準(zhǔn)確。并利用變位機(jī)大幅反轉(zhuǎn)的間隙，設(shè)置程序，進(jìn)行清槍剪絲噴硅油的工作。

焊接工藝的分析

(1)工件參數(shù)條件

l 工件材料：碳鋼；

l 工件尺寸：3118X1305 X 1000mm；

l 工件圖紙：拖拉機(jī)架。

l 焊縫形式：角焊縫 、對(duì)接焊接等。

l 工件重量：<1500Kg。

(2)焊接工藝條件

l 采用氣體保護(hù)電弧焊接（ MAG ）.

l 工件不應(yīng)被油、銹等污染。

l 組對(duì)要求：焊縫位置偏差≤5mm，組對(duì)間隙≤2mm；

l 保證工件的組對(duì)精度符合技術(shù)協(xié)議要求。

本機(jī)器人焊接系統(tǒng)可以 24 小時(shí)連續(xù)作業(yè)，跟人工作業(yè)相比，其效率、質(zhì)量、穩(wěn)定性等有很大提高。 該系統(tǒng)配置主要由 1 臺(tái)弧焊機(jī)器人、1 套美國(guó)林肯焊接電源、3 套單軸頭尾架焊接變位機(jī)、1 套機(jī)器人水冷

焊槍系統(tǒng)、1 套機(jī)器人地軌 C 型梁滑臺(tái)系統(tǒng)、1 套清槍剪絲裝置、4 套工裝夾具、1 套集成控制系統(tǒng)等組成。 整套焊接機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn)： 1、該機(jī)器人焊接系統(tǒng)帶有起始點(diǎn)尋位、電弧跟蹤、多層多道等弧焊軟件包的功能，可以有效解決工件組対誤差問(wèn)題。工件采用分四序焊接的方式，可以顯著提高工件的可焊率，減少人工的補(bǔ)焊量。

2.2 機(jī)器人焊接系統(tǒng)集成設(shè)備配置表

表 2-1 機(jī)器人焊接系統(tǒng)集成設(shè)備配置表