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產地	進口	產品新舊	全新
類型	其他機器人	精度	1弧分以內

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早期開發(fā)的晶閘管伺服系統(tǒng)控制簡單，速度范圍能滿足一般數控機床的需要，由于晶閘管額定電流大

，短時間過電流能力強，因此對大慣量直流伺服電機可以發(fā)揮過負荷、高速、高加減速的特點?？刂埔话悴捎靡葡嗫刂频姆椒ā＞чl管伺服系統(tǒng)的缺點是功率轉換的頻率較低，只能是電網的頻率50Hz或者高達300Hz。因此，其伺服裝置低速電流波動較大、調速范圍不大、快速響應慢。

由于上述原因，從技術上FANUC又推出了PWM(脈沖寬度調制)控制的電路。比如，以固定的頻率調制直流電源電壓V₀，當方波的占空比Dt/T₀變化時，輸出平均電壓V₁為：

V1=[Dt/T₀]V₀

(3)

雖然這種電壓的波形也是脈動的，但是由于調制的頻率可以達到很高，因此波形仍然可以很好。從上述原理看出

，PWM的特點可以使系統(tǒng)的快速性提得很高。如果采用晶體管，其動態(tài)調節(jié)時間比可控硅快，但允許的電流較小，因此比較適合中、小功率的驅動電路。

除了直流進給電機外，FANUC的交流電機也采用PWM控制。交流電機的控制，是通過交流、直流、交流的原理產生交流電壓去控制交流電機。首先電網的交流電壓經過整流變成直流電壓，供電給逆變器，它把直流磁路，減小低速脈動。這種電機非常適合數控車床和數控齒輪機床的應用。除此以外，FANUC還開發(fā)了與機床主軸直連的主軸電機，油冷主軸電機。為了簡化變成交流；而逆變器是由PWM控制的，通過PWM電路，變化交流電壓的幅值，頻率低時，輸出電壓的幅值也低，頻率高時，由于采用PWM的控制，輸出電壓的幅值也高。這樣就達到變頻的同時也改變了電壓。不但進給驅動系統(tǒng)采用這個原理；而且交流主軸電機的調速也是如此。一般頻率為3kHz～10kHz。

伺服技術的發(fā)展與電力電子技術的發(fā)展有關，上世紀50年代初使用的功率電子器件為電子管、閘流管，體積大、壽命短、效率低；60年代之后，又相繼出現了晶閘管SCR(可控硅整流器)、功率晶體管GTR、功率場效應管MOSFET、絕緣柵三極管 IGBT、智能功率模塊IPM等。把功率放大、觸發(fā)控制、驅動、保護電路集成在一起。這些器件的出現，大大提高了系統(tǒng)的控制性能及集成度、可靠性，從而縮小了尺寸，降低了成本。 4 控制技術的發(fā)展

FANUC為了提高伺服裝置的性能和實現數控系統(tǒng)的功能，對控制技術不斷進行改進。其中最重要的控制功能為HRV控制。如圖2所示。FANUC的CNC采用交流伺服電機，實際流過繞組的電流為交流電流。這有二種方法可以進行控制：(1)電流控制環(huán)和控制都為AC量；(2)通過坐標變換電流變量為DC量進行控制?，F在一般采用后者進行控制。也稱矢量變換控制。矢量控制原理為：交流電機中，轉子由定子繞組感應的電流產生磁場；而定子電流含兩個成份，一個影響激磁磁場，另一個影響電機輸出轉矩。這兩個電流成份在定子耦合在一起，為了使交流電機應用在既需要速度又需要轉矩控制的場合，必須把影響轉矩的電流成份解耦控制，采用磁通向量控制法就可以分離這兩個成份，并進行獨立控制。HRV就是基于后者的控制。