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產(chǎn)地	進(jìn)口	產(chǎn)品新舊	全新
類型	其他機(jī)器人	精度	1弧分以內(nèi)

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早期開發(fā)的晶閘管伺服系統(tǒng)控制簡(jiǎn)單，速度范圍能滿足一般數(shù)控機(jī)床的需要，由于晶閘管額定電流大

，短時(shí)間過電流能力強(qiáng)，因此對(duì)大慣量直流伺服電機(jī)可以發(fā)揮過負(fù)荷、高速、高加減速的特點(diǎn)?？刂埔话悴捎靡葡嗫刂频姆椒ā＞чl管伺服系統(tǒng)的缺點(diǎn)是功率轉(zhuǎn)換的頻率較低，只能是電網(wǎng)的頻率50Hz或者高達(dá)300Hz。因此，其伺服裝置低速電流波動(dòng)較大、調(diào)速范圍不大、快速響應(yīng)慢。

由于上述原因，從技術(shù)上FANUC又推出了PWM(脈沖寬度調(diào)制)控制的電路。比如，以固定的頻率調(diào)制直流電源電壓V₀，當(dāng)方波的占空比Dt/T₀變化時(shí)，輸出平均電壓V₁為：

V1=[Dt/T₀]V₀

(3)

雖然這種電壓的波形也是脈動(dòng)的，但是由于調(diào)制的頻率可以達(dá)到很高，因此波形仍然可以很好。從上述原理看出

，PWM的特點(diǎn)可以使系統(tǒng)的快速性提得很高。如果采用晶體管，其動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)時(shí)間比可控硅快，但允許的電流較小，因此比較適合中、小功率的驅(qū)動(dòng)電路。

除了直流進(jìn)給電機(jī)外，F(xiàn)ANUC的交流電機(jī)也采用PWM控制。交流電機(jī)的控制，是通過交流、直流、交流的原理產(chǎn)生交流電壓去控制交流電機(jī)。首先電網(wǎng)的交流電壓經(jīng)過整流變成直流電壓，供電給逆變器，它把直流磁路，減小低速脈動(dòng)。這種電機(jī)非常適合數(shù)控車床和數(shù)控齒輪機(jī)床的應(yīng)用。除此以外，F(xiàn)ANUC還開發(fā)了與機(jī)床主軸直連的主軸電機(jī)，油冷主軸電機(jī)。為了簡(jiǎn)化變成交流；而逆變器是由PWM控制的，通過PWM電路，變化交流電壓的幅值，頻率低時(shí)，輸出電壓的幅值也低，頻率高時(shí)，由于采用PWM的控制，輸出電壓的幅值也高。這樣就達(dá)到變頻的同時(shí)也改變了電壓。不但進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用這個(gè)原理；而且交流主軸電機(jī)的調(diào)速也是如此。一般頻率為3kHz～10kHz。

伺服技術(shù)的發(fā)展與電力電子技術(shù)的發(fā)展有關(guān)，上世紀(jì)50年代初使用的功率電子器件為電子管、閘流管，體積大、壽命短、效率低；60年代之后，又相繼出現(xiàn)了晶閘管SCR(可控硅整流器)、功率晶體管GTR、功率場(chǎng)效應(yīng)管MOSFET、絕緣柵三極管 IGBT、智能功率模塊IPM等。把功率放大、觸發(fā)控制、驅(qū)動(dòng)、保護(hù)電路集成在一起。這些器件的出現(xiàn)，大大提高了系統(tǒng)的控制性能及集成度、可靠性，從而縮小了尺寸，降低了成本。 4 控制技術(shù)的發(fā)展

FANUC為了提高伺服裝置的性能和實(shí)現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)的功能，對(duì)控制技術(shù)不斷進(jìn)行改進(jìn)。其中最重要的控制功能為HRV控制。如圖2所示。FANUC的CNC采用交流伺服電機(jī)，實(shí)際流過繞組的電流為交流電流。這有二種方法可以進(jìn)行控制：(1)電流控制環(huán)和控制都為AC量；(2)通過坐標(biāo)變換電流變量為DC量進(jìn)行控制。現(xiàn)在一般采用后者進(jìn)行控制。也稱矢量變換控制。矢量控制原理為：交流電機(jī)中，轉(zhuǎn)子由定子繞組感應(yīng)的電流產(chǎn)生磁場(chǎng)；而定子電流含兩個(gè)成份，一個(gè)影響激磁磁場(chǎng)，另一個(gè)影響電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩。這兩個(gè)電流成份在定子耦合在一起，為了使交流電機(jī)應(yīng)用在既需要速度又需要轉(zhuǎn)矩控制的場(chǎng)合，必須把影響轉(zhuǎn)矩的電流成份解耦控制，采用磁通向量控制法就可以分離這兩個(gè)成份，并進(jìn)行獨(dú)立控制。HRV就是基于后者的控制。