掃地機(jī)器人避障能力測(cè)試儀
?一、設(shè)備整體用途
掃地機(jī)器人避障能力測(cè)試儀是依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)的家用移動(dòng)機(jī)器人避障性能專用測(cè)試平臺(tái)，核心用于量化驗(yàn)證機(jī)器人的正面避障能力，既可以判斷機(jī)器人是否會(huì)與障礙物發(fā)生剛性正面觸碰，也能精準(zhǔn)采集碰撞瞬間的沖擊力數(shù)值，是家用掃地、擦地等移動(dòng)機(jī)器人研發(fā)驗(yàn)證、合規(guī)檢測(cè)的標(biāo)準(zhǔn)化專用設(shè)備。
二、滿足標(biāo)準(zhǔn)
標(biāo)準(zhǔn)號(hào)：GB/T 40229-2021 10.避障
IEC 62849:2016
四、技術(shù)參數(shù)
?參數(shù)項(xiàng)? | 規(guī)格? |
控制系統(tǒng) | 工業(yè)級(jí)PLC |
操作界面 | 七寸彩色觸摸屏，可中、英文切換操作語(yǔ)言 |
?周邊防護(hù)導(dǎo)板? | 最小安裝高度：≥300mm? |
?信號(hào)采樣儀器? | zui低采樣頻率：≥10kHz? |
?檢測(cè)器基座? | 安裝要求：剛性固定于地面，測(cè)試全程無(wú)位移、無(wú)晃動(dòng)（客戶地面場(chǎng)所）? |
配套連接 | 通過(guò)專用線纜與信號(hào)采樣儀器直連，實(shí)現(xiàn)力傳感器數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸 |
?力傳感器? | 量程：0-50N 精度：±0.5%FS（可根據(jù)客戶要求定制量程精度）? |
安裝位置 | 貼合基板碰撞受力側(cè)，與滑桿同軸布置 |
功能作用 | 將碰撞產(chǎn)生的機(jī)械壓力轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，同步上傳至采樣設(shè)備生成力值曲線 |
調(diào)節(jié)功能 | 支持基板沿機(jī)器人前進(jìn)方向靈活位移，適配不同尺寸機(jī)器人的測(cè)試工位調(diào)整 |
運(yùn)行公差 | 滑動(dòng)過(guò)程無(wú)卡頓，定位精度可覆蓋毫米級(jí)調(diào)整需求 |
測(cè)試基板材質(zhì)要求? | 未經(jīng)表面處理的松木層壓板，保留原生木紋與材質(zhì)特性? |
標(biāo)準(zhǔn)截面尺寸 | 高度80mm × 厚度10mm |
可選長(zhǎng)度檔位 | 200mm、100mm、50mm，可根據(jù)被測(cè)機(jī)器人機(jī)身寬度自定義指定 |
離地安裝高度 | 2mm ± 1mm，可根據(jù)機(jī)器人機(jī)身高度、傳感器安裝位置按需微調(diào) |
數(shù)據(jù)輸出 | USB導(dǎo)出 |
安全防護(hù) | 急停按鈕，過(guò)載防防 |
設(shè)備尺寸 | 2400*1300*1800mm |
電源 | AC220V 50Hz |
安全防護(hù) | 急停按鈕 |
三、各核心模塊工作原理
1、?剛性支撐與調(diào)節(jié)模塊?
檢測(cè)器基座剛性固定在地面上，從根源上避免碰撞過(guò)程中基座移位帶來(lái)的測(cè)量誤差；滑軌系統(tǒng)帶動(dòng)松木層壓板基板靈活調(diào)整工位，可根據(jù)不同機(jī)型的機(jī)身高度、傳感器安裝位置，將基板精準(zhǔn)固定在離地2mm±1mm的標(biāo)準(zhǔn)高度，同時(shí)支持200mm、100mm、50mm不同長(zhǎng)度的基板快速切換，適配不同尺寸的被測(cè)機(jī)器人。
2、?高頻力值采集模塊?
力傳感器與10kHz采樣率的信號(hào)采樣儀器直連，當(dāng)機(jī)器人與基板發(fā)生正面碰撞時(shí)，傳感器可在毫秒級(jí)時(shí)間內(nèi)捕捉到碰撞產(chǎn)生的瞬態(tài)壓力變化，完整輸出碰撞力的變化曲線，精準(zhǔn)記錄峰值碰撞力數(shù)值，不會(huì)丟失高頻碰撞細(xì)節(jié)，確保沖擊力測(cè)量的準(zhǔn)確性。
3、?視覺(jué)測(cè)距記錄模塊?
幀率≥50fps的高速相機(jī)垂直布置在基板正上方，配合0~500mm量程的毫米刻度尺，全程同步記錄機(jī)器人靠近障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡：當(dāng)機(jī)器人觸發(fā)避障轉(zhuǎn)向動(dòng)作的瞬間，可通過(guò)視頻回放直接讀取機(jī)器人機(jī)身與基板之間的最小間距，精準(zhǔn)量化機(jī)器人的避障觸發(fā)距離。
4、?標(biāo)準(zhǔn)化測(cè)試流程控制?
測(cè)試全程嚴(yán)格遵循標(biāo)準(zhǔn)流程：機(jī)器人充滿電后從指定起始位置出發(fā)，若中途無(wú)故轉(zhuǎn)向則直接終止本次測(cè)試，若機(jī)器人意外停機(jī)則放回起點(diǎn)重啟測(cè)試，連續(xù)完成5次有效測(cè)試后，通過(guò)公式計(jì)算最終避障成功率，所有測(cè)試參數(shù)（基板尺寸、材質(zhì)、顏色等）全程留痕記錄，保障測(cè)試過(guò)程可追溯。
四、基本配置
測(cè)試臺(tái)1臺(tái)
控制柜 1臺(tái)
扳手1套
電源線1根
說(shuō)明書(shū)1份
合格證1份
保修卡1份
銘牌1份
