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技術(shù)文章

腿式機(jī)器人軌跡跟蹤能力測試儀檢測準(zhǔn)確

發(fā)布時(shí)間：2026-7-27

腿式機(jī)器人軌跡跟蹤能力測試儀

?一、測試目的

本試驗(yàn)的目的是測試機(jī)器人跟蹤目標(biāo)行進(jìn)的能力。

二、工作原理

設(shè)備依據(jù) GB/T 44251-2024 第 21 章軌跡跟蹤能力試驗(yàn)方法設(shè)計(jì)，采用光學(xué)動作捕捉方式獲取機(jī)器人三維實(shí)時(shí)位姿。系統(tǒng)位置測量誤差≤5 mm，時(shí)間同步誤差≤20 ms，采樣頻率≥100 Hz；支持直線、圓形參考軌跡試驗(yàn)，自動計(jì)算最大跟蹤偏差、平均跟蹤偏差、均方根跟蹤誤差；軟件內(nèi)置標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)流程，自動輸出軌跡曲線與合規(guī)試驗(yàn)報(bào)告，適用于各類雙足、四足腿式機(jī)器人空載及額定負(fù)載工況下軌跡跟蹤性能檢測。

三、滿足標(biāo)準(zhǔn)

GB/T44251-2024 腿式機(jī)器人性能及試驗(yàn)方法21軌跡跟蹤能力

四、技術(shù)參數(shù)

?參數(shù)項(xiàng)?	規(guī)格?
控制系統(tǒng)	工業(yè)級PLC
操作界面	彩色7寸觸摸屏操作，中、英文切換
三維位置測量精度	≤±5 mm
姿態(tài)角度測量精度	≤±0.2°
采樣頻率	≥100 Hz
系統(tǒng)時(shí)間同步誤差	≤20 ms
有效測試區(qū)域	3m×5m
支持被測機(jī)器人	雙足人形機(jī)器人、四足 / 六足多腿機(jī)器人
工作環(huán)境溫度	-20℃～40℃
適用行進(jìn)面	硬質(zhì)平整地面，摩擦系數(shù) 0.75～1.0
標(biāo)記識別	支持 4mm/8mm 紅外反光標(biāo)記球，多靶點(diǎn) 6DoF 位姿解算
電源	AC220V±10% 50Hz
安全保護(hù)	電子限位保護(hù)、超載自動停機(jī)保護(hù)