機器人船舶碼頭港口水質水中油在線監(jiān)測探頭

水體油類污染是指主要來源于油船的意外事故、海底采油、油船壓艙水及煉油廠、石油化工廠廢水中的油類對水體的污染。是海洋污染中較普遍、較嚴重的污染。石油是一種很復雜的自然的有機混合物，具有一定毒性。在極微量濃度下也可使魚肉帶有石油味。大量石油在海面形成油膜，會影響水中氧的補充和植物的光合作用。油污染會對自然環(huán)境產生多種復雜的影響。工業(yè)廢水中的油類也可使地表水體遭受污染。

水下機器人

水下機器人是可以用于代替人類進入到情況復雜、高度危險的水下環(huán)境中執(zhí)行各種任務的機器人。操作人員對水下機器人進行遠程遙控或是讓水下機器人自主運行,完成水下勘察、救援、水樣采集等工作,在保障人身財產安全,提高事故處置效率方面具有重大意義。

針對水質調查和水下建筑物巡檢的需要,分析了水下機器人的功能需求,研究建立了水下機器人的空間運動模型,并在此基礎上提出了水下機器人監(jiān)控系統(tǒng)的體系結構,確定了電子系統(tǒng)硬件結構的總體方案。

水下機器人電子系統(tǒng)硬件的研制,包括主控制器的選擇、推進器驅動模塊、傳感器接口模塊和電源監(jiān)測管理模塊的設計和制作。其中,主控制器與六個推進器驅動模塊通過RS485總線方式連接,采用Modbus通訊協議實現推進器控制指令的傳遞;傳感器接口模塊用于對三軸加速度計、三軸陀螺儀、深度傳感器等進行數據采集和預處理,并通過串行口向主控制器發(fā)送傳感器數據;電源監(jiān)測管理模塊由多級DC-DC變換器和單片機組成,為主控制器、推進器驅動模塊、傳感器接口模塊等提供電源,并能對各供電回路的電壓、電流進行實時監(jiān)測和估計電池的剩余電量。

機器人船舶碼頭港口水質水中油在線監(jiān)測探頭

1.概述

常用的水中油檢測有懸浮法（D/λ<=1）、紅外分光光度法（不適合低量程）、紫外分光光度法（不適合高量程）等。

深圳市云傳物聯AMT-Y300智能型水中油傳感器，采用熒光法原理，相比常用的幾種方法，熒光法更高效快捷重復性較好，并可在線實時監(jiān)測。傳感器具有更出色的重復性和穩(wěn)定性。帶有自動清潔刷，可消除氣泡、減少沾污對測量的影響，使維護周期更長，*在線使用也能保持的穩(wěn)定性?？伤杏偷奈廴酒鸬筋A警作用。

1.1原理

采用紫外熒光法監(jiān)測水體中的含油量，根據石油及其中芳香烴化合物和含共軛雙鍵化合物吸收紫外光后發(fā)射出的熒光強度定量分析水體中油的濃度。石油類中的芳香烴在紫外光激發(fā)下可產生熒光，根據熒光的強度計算出水中油的值。

1.2水中油傳感器特點

● 數字傳感器，RS-485輸出，支持MODBUS

● 帶自動清潔刷，消除油污對測量的影響

● 采用*的光學和電子濾光技術，消除環(huán)境光對測量的影響

● 不受水中懸浮物顆粒物的影響