機器人運動控制器

匯川技術(shù)致力于提供完整的機器人核心部件及綜合解決方案，產(chǎn)品覆蓋機器人控制器、伺服驅(qū)動器，伺服馬達(dá)、編碼器、工業(yè)視覺等，并針對特定行業(yè)需求提供定制化的工藝算法，針對不同結(jié)構(gòu)的機器人提供機械、動力學(xué)優(yōu)化方案。

高性能：

• 多微處理器架構(gòu)，滿足多輸入輸出系統(tǒng)高實時性的需求；
• 支持16軸插補，ZUI小插補周期不大于500us；
• *的EtherCAT設(shè)計方案，主站同步周期125us，抖動時間小于1us；
• 多通道控制，支持1臺控制器控制多臺機器人，同時支持多外部軸擴(kuò)展；
• 支持五階軌跡規(guī)劃，實現(xiàn)軌跡的平滑過渡；
• 支持多自由度的機器人動力學(xué)解耦控制，實現(xiàn)實時力矩補償，提高機器人的動態(tài)特性及軌跡跟蹤精度；
• 支持機器人動力學(xué)模型參數(shù)辨識功能，提高機器人動力學(xué)模型不準(zhǔn)時引起的誤差精度；
• 支持基于機械模型辨識的魯棒控制等算法。

易用性：

• 支持IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)，實現(xiàn)PLC編程能；
• 支持搖桿、觸摸、離線編程等操作方式；
• 支持圖形化編程方式，編程簡單易學(xué)；
• 支持用戶二次開發(fā)，用戶靈活匹配多種標(biāo)準(zhǔn)或非標(biāo)機型、外部軸、工藝包等功能，并支持用戶自定義的函數(shù)開發(fā)；
• 提供多種機器人機械結(jié)構(gòu)的運動學(xué)配置；
• 豐富的功能便于各種工藝應(yīng)用：多種插補方式，隨動控制、軟浮動控制。

網(wǎng)絡(luò)化：

• EtherCAT總線，實現(xiàn)機器人控制器、伺服系統(tǒng)、擴(kuò)展模塊的高速通信，使系統(tǒng)簡單可靠；
• IR-Link總線，實現(xiàn)本地高速高精度擴(kuò)展模塊IO、AD、DA、編碼器等的需求，高速、高精度、高可靠；
• TCP/IP通訊，連接工業(yè)視覺終端、遠(yuǎn)程監(jiān)控終端、示教器，實現(xiàn)互聯(lián)互通。