1 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1.1 翻轉(zhuǎn)要求

首先由機(jī)器人將工件放置于翻轉(zhuǎn)機(jī)的承料臺(tái)上，翻轉(zhuǎn)機(jī)感應(yīng)到工件，然后進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，這樣就可實(shí)現(xiàn)被放置工件上下表面調(diào)換。要實(shí)現(xiàn)此要求，一般要求工件放置好后需要將工件夾緊，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將其翻轉(zhuǎn) 180°，夾緊機(jī)構(gòu)松開(kāi)。

1.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

左右翻轉(zhuǎn)機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖 1 所示。整個(gè)機(jī)構(gòu)主要由工件夾持機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和支撐架三部分構(gòu)成。其中，工件夾機(jī)構(gòu)主要由一個(gè)伸縮氣缸、鋁型材承料支架和多個(gè)定位塊構(gòu)成 ；翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是由一臺(tái)配減速器的步進(jìn)電機(jī)、膜片式聯(lián)軸器、軸承和轉(zhuǎn)動(dòng)支撐板組成，其固定于轉(zhuǎn)動(dòng)支撐板上，設(shè)計(jì)的減速器傳動(dòng)比為 15∶1 ；支撐架主要由矩形的底箱和兩根帶上橫桿的立柱構(gòu)成，控制電箱放置于底箱內(nèi)，三色報(bào)警指示燈固定于橫桿上。

2 控制設(shè)計(jì)

翻轉(zhuǎn)機(jī)整個(gè)動(dòng)作順序如下 ： 

（1）將物料放置到下蓋板，由定位塊定位，翻轉(zhuǎn)臺(tái)上蓋板由氣缸推動(dòng)下移，使上下蓋板閉合，實(shí)現(xiàn)夾緊工件 ； 

（2）翻轉(zhuǎn)臺(tái)順時(shí)針?lè)D(zhuǎn) 180°，翻轉(zhuǎn)到位后翻轉(zhuǎn)臺(tái)上蓋板上移，上下蓋板打開(kāi)實(shí)現(xiàn)物料上下表面的調(diào)換 ； 

（3）取走物料，完成一次翻轉(zhuǎn)動(dòng)作 ； 

（4）再次放入物料，氣缸動(dòng)作，上下蓋板閉合 ；

（5）翻轉(zhuǎn)臺(tái)逆時(shí)針?lè)D(zhuǎn) 180°；

（6）氣缸動(dòng)作，上下蓋板打開(kāi)。

在一個(gè)動(dòng)作循環(huán)中，翻轉(zhuǎn)機(jī)可完成兩次翻轉(zhuǎn)。翻轉(zhuǎn)機(jī)復(fù)位后，放置工件的料架處于水平位置，自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，反復(fù)執(zhí)行上述動(dòng)作步驟。

2.1 電氣控制構(gòu)成框圖

整個(gè)系統(tǒng)的電氣控制框圖如圖 2 所示。圖中，PLC 控制電磁換向閥和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，分別實(shí)現(xiàn)氣缸的上、下蓋板的開(kāi)與合以及上下蓋板的翻轉(zhuǎn)。

2.2 電氣原理圖

左右翻轉(zhuǎn)機(jī)控制原理如圖 3 所示。步進(jìn)電機(jī)采用共陽(yáng)極接法，即步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器上，STEP+，DIR+，EN+ 端口和開(kāi)關(guān)電源的 24 V 端口相連，脈沖輸入 STEP- 和 PLC 的Y001 相連，方向輸入 DIR- 與 Y003 相連。氣缸的伸縮由電磁閥控制，PLC 通過(guò) Y005 控制電磁閥線圈。三色指示燈采用常亮閃光型接法。由于三色指示燈的紅燈、黃燈、綠燈、蜂鳴器每個(gè)工作電流 20 mA 以上，采用小型電磁繼電器增大 PLC 驅(qū)動(dòng)三色指示燈的能力。以綠燈為例，Y010 驅(qū)動(dòng)電磁繼電器的線圈，然后由電磁繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)控制綠色指示燈。

2.3 程序流程

該翻轉(zhuǎn)機(jī)控制系統(tǒng)具有手動(dòng)和自動(dòng)兩種控制方式。手動(dòng)方式主要完成上下蓋板打開(kāi)、上下蓋板閉合、左翻轉(zhuǎn)、右翻轉(zhuǎn)和復(fù)位。自動(dòng)模式分為外部和內(nèi)部?jī)煞N控制模式 ：外部控制模式時(shí)，由外部控制器發(fā)出一個(gè)“啟動(dòng)翻轉(zhuǎn)"的 I/O 信號(hào)，翻轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)作，完成一次翻轉(zhuǎn)，上下蓋板打開(kāi)后，通過(guò) I/O 信號(hào)給外部控制器發(fā)出“翻轉(zhuǎn)完成"的信號(hào)，如此實(shí)現(xiàn)外部控制 ；內(nèi)部控制模式時(shí)，可由物料有無(wú)信號(hào)或控制按鈕來(lái)控制翻轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)。系統(tǒng)控制流程如圖 4 所示。

為提高系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性，系統(tǒng)程序設(shè)置了異常狀態(tài)監(jiān)測(cè)，主要包括伸縮氣缸動(dòng)作超時(shí)、翻轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)動(dòng)作超時(shí)、伸縮氣缸伸縮同時(shí)感應(yīng)檢測(cè)異常、翻轉(zhuǎn)臺(tái)左右限位同時(shí)檢測(cè)異常以及急停異常等。系統(tǒng)出現(xiàn)異常時(shí)，即由三色報(bào)警燈和蜂鳴器提示，一般需要排除故障后，并再次復(fù)位后才能重新運(yùn)行。