CANopen是基于CAN的一種高層協(xié)議，是一種具有靈活配置功能的標(biāo)準(zhǔn)嵌入式網(wǎng)絡(luò)。 CANopen是為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向機(jī)器所設(shè)計(jì)的控制網(wǎng)絡(luò)，如處理系統(tǒng)。如今它被用于許多領(lǐng)域，如醫(yī)療設(shè)備、越野車、海上電子設(shè)備、公共運(yùn)輸、樓宇自動(dòng)化等。

CANopen 插件

CANopen是基于CAN的一種高層協(xié)議，是一種具有靈活配置功能的標(biāo)準(zhǔn)嵌入式網(wǎng)絡(luò)。 CANopen是為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向機(jī)器所設(shè)計(jì)的控制網(wǎng)絡(luò)，如處理系統(tǒng)。如今它被用于許多領(lǐng)域，如醫(yī)療設(shè)備、越野車、海上電子設(shè)備、公共運(yùn)輸、樓宇自動(dòng)化等。

CANopen最初由Bosch主持的Esprit 項(xiàng)目所開(kāi)發(fā)， 1995 年，CANopen規(guī)范由從事工業(yè) 控制的CiA(CAN in Automation) 會(huì)員開(kāi)發(fā)。最初，CANopen 的通訊描述是基于 CAN 的應(yīng)用層協(xié)議（ CAL ）。 CANopen （CiA 301 ）的第 4 版本已經(jīng)是 EN50325-4 標(biāo)準(zhǔn)了。 CANopen 的規(guī)范涉及應(yīng)用層和通訊描述（ CiA 301 ），同時(shí)也是一個(gè)可編程設(shè)備（ CiA 302 ）的框架，推薦運(yùn)用于電纜，連接器（ CiA 303-1 ）， SI 單元和前綴表示法（ CiA 303-2 ）?；?CAN 的應(yīng)用層協(xié)議描述在軟件中實(shí)現(xiàn)。

CiA 的成員開(kāi)發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)化描述（設(shè)備，接口和應(yīng)用描述），簡(jiǎn)化了系統(tǒng)設(shè)計(jì)者去集成一個(gè) CANopen 網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的 工作，成熟的設(shè)備（ Off-the-shelf devices ），工具，和協(xié)議棧，只需支付合理的費(fèi)用就可以使用，對(duì)于系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員，重用應(yīng)用軟件是非常重要的，這不僅需要通訊的兼容性，也需要設(shè)備的 互操作性和互換性，在 CANopen 的設(shè)備和接口描述中，定義了應(yīng)用層對(duì)像，以實(shí)現(xiàn) CANopen 設(shè)備的互換性， CANopen 是一個(gè)非常靈活，非常開(kāi)放的協(xié)議，制造商可以在設(shè)備中自己定義功能，這些功能還可以在描述文件中寫明并被加入到通用功能里。

X-Analyser 支持 CANopen ，意味著用戶能夠通過(guò) X-Analyser 觀察到原始的 CAN 數(shù)據(jù)，工程信號(hào)和相關(guān)的 CANopen 解釋，而這些都是集成在 X-Analyser 的圖形用戶界面里面。

在 X-Analyser 中， CANopen 的特點(diǎn)包括：

接收 / 監(jiān)視特點(diǎn)

• 觀察 CANopen 報(bào)文（超過(guò) 1000000 個(gè)報(bào)文容量的緩沖存儲(chǔ)確保了高性能）

• 通過(guò)設(shè)置節(jié)點(diǎn) ID 和報(bào)文類型觀察和過(guò)濾報(bào)文（ SDO, PDO, NMT, Emergency, Sychronisation, etc... ）

• 觀察 CAN 錯(cuò)誤幀

控制器仿真 / 發(fā)送特點(diǎn)

• 發(fā)送器觸發(fā) – 按鍵，循環(huán)（1ms），接收額外的報(bào)文ID

• 錯(cuò)誤幀檢測(cè) – 按鍵觸發(fā)

• CANopen總線記錄和重放

• 面向報(bào)文的CANopen創(chuàng)建器

• 基于發(fā)送器的文本記錄文件 – 用戶自定義

工程信號(hào)解釋

• 可以觀察像溫度、起動(dòng)器扭矩等的 CANopen 數(shù)據(jù) （文本或者圖形圖像）

CANopen 允許用戶進(jìn)行如下的設(shè)置：

• 節(jié)點(diǎn) ID – AH 或者特殊節(jié)點(diǎn) ID

• 主盤 PDO – 主盤加工數(shù)據(jù)對(duì)象

• 從盤 PDO – 從盤加工數(shù)據(jù)對(duì)象

• SDO – 服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象

• 啟動(dòng)報(bào)文

• NMT 模塊控制 – 網(wǎng)絡(luò)管理模塊控制

• NMT 錯(cuò)誤控制 – 網(wǎng)絡(luò)管理錯(cuò)誤控制

• 緊急報(bào)文

• 同步報(bào)文

• 時(shí)間戳報(bào)文

• CANopen 報(bào)文編輯器

圖:CANopen報(bào)文編輯器

CANopen 報(bào)文編輯器對(duì)于 CANopen 網(wǎng)絡(luò)的確定測(cè)試非常有用，而且能夠測(cè)試兼容 CANopen 的設(shè)備，允許用戶仿效 CANopen 報(bào)文