助力機(jī)械臂的減速器的輸入端連接著直流伺服電機(jī)的輸出軸，輸出端與完成鋼絲繩的纏繞的滾筒相聯(lián)接?？刂葡到y(tǒng)將升降傳感器檢測到的操作力信號轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)信號，驅(qū)動(dòng)直流伺服電機(jī)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)過減速器帶動(dòng)滾筒滾動(dòng)。與電動(dòng)機(jī)同軸連接的光電編碼器，對電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行測量。測量信號作為系統(tǒng)的反應(yīng)信號，傳給控制器控制后，然后完成升降系統(tǒng)的閉環(huán)控制。升降系統(tǒng)的減速器選用蝸輪蝸桿減速器，它降速的一起可以提高扭矩，并起到自鎖的效果。