智能無人機自主巡檢系統(tǒng)

此項目清華大學(xué)具備以下突出優(yōu)勢：

1. 無人機平臺通過搭載可見光、RGBD以及激光測距機等傳感器，可實時重建未知飛行環(huán)境的三維模型
2. 實現(xiàn)不依賴任何外部定位設(shè)備（如GPS等）的自主定位及智能視覺避障、跟蹤和著陸。
3. 室內(nèi)不需要GPS和網(wǎng)絡(luò)，視覺導(dǎo)航，自主飛行

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清華大學(xué)智能無人機自主巡檢系統(tǒng)，將針對無人機飛行自主避障、跟蹤和著陸的重大需求，重點開發(fā)內(nèi)容包括無人機智能視覺導(dǎo)航系統(tǒng)、變槳距仿生無人機系統(tǒng)等，并結(jié)合自身在計算攝像學(xué)領(lǐng)域的技術(shù)積累和科研能力，提供面向重點行業(yè)應(yīng)用的包括無人機系統(tǒng)和視覺技術(shù)業(yè)務(wù)應(yīng)用系統(tǒng)在內(nèi)的智能（飛行）裝備整體解決方案。

目前研發(fā)的智能無人機系統(tǒng)具有復(fù)雜未知飛行環(huán)境實時建模、自主定位及智能導(dǎo)航的技術(shù)特點。無人機平臺通過搭載可見光、RGBD以及激光測距機等傳感器，可實時重建未知飛行環(huán)境的三維模型，實現(xiàn)不依賴任何外部定位設(shè)備（如GPS等）的自主定位及智能視覺避障、跟蹤和著陸，可廣泛應(yīng)用于通信環(huán)境復(fù)雜的未知飛行環(huán)境偵察、監(jiān)控、探測及災(zāi)難搜救等軍事和民用領(lǐng)域。

兩個典型系統(tǒng)基于激光雷達(dá)和基于RGBD傳感器的智能無人機系統(tǒng)如下圖所

示：

圖1.基于激光雷達(dá)（左）和基于RGBD傳感器（右）的智能無人機系統(tǒng)實物圖。

應(yīng)用實例

?1.智能無人機地下礦井自主巡檢系統(tǒng)

智能無人機地下礦井自主巡檢系統(tǒng)：具有復(fù)雜未知狹窄礦井中自主飛行、實時建模的技術(shù)特點，不需依賴人工控制和外部GPS輔助。該系統(tǒng)可按需搭載傳感器，實現(xiàn)對礦井內(nèi)部溫度、濕度等數(shù)據(jù)指標(biāo)的數(shù)據(jù)采集和回傳；同時利用三維建模技術(shù)可對礦藏儲量進(jìn)行實時計算和估計。

? 2.智能無人機地下線纜管井自主巡檢系統(tǒng)

智能無人機地下線纜管井自主巡檢系統(tǒng)：具有復(fù)雜未知狹窄管井中自主飛行、實時建模的技術(shù)特點，不依賴人工控制和外部GPS輔助。該系統(tǒng)可按需搭載傳感器，實現(xiàn)對管井內(nèi)部溫度、濕度等數(shù)據(jù)指標(biāo)的數(shù)據(jù)采集和回傳；同時利用實時建模技術(shù)可繪制大范圍地下管井圖。

對地下電纜管井的實時建圖結(jié)果如下圖所示：

實際效果圖：

備注：由于管道無人機項目，需要根據(jù)甲方項目，定制化開發(fā)搭載各類傳感器以及個性化服務(wù)，另外資料涉及機密，因此，更近一步要求請詳詢我司。

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