一套完整的助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。

機械手主機是實現物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態(tài)的主體裝置。

機械手則是實現工件抓取，并完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。

安裝結構則是根據用戶服務區(qū)域及現場狀況要求以支撐整套設備的機構。

為實現物料移載的省力操作，國內機械手的專業(yè)廠商已推出豐富的平衡吊機型，滿足不同行業(yè)中不同物料不同工藝要求的搬運需要。

按工作原理不一樣，有臂桿式和軟索式。其中臂桿式平衡吊又因工作曲線差異，有PBF、PBC等；軟索式則因主體執(zhí)行元件不同，分卷筒式（IRB）和直線氣缸式（PBB）、鋼絲繩式和鏈條式等。根據動力源不同，有氣動式和電動式（EBC）等。

另外，按系統(tǒng)所采用基座不同，有落地固定式、落地移動式、懸掛固定式、懸掛移動式、附墻式等。