運(yùn)動(dòng)控制器（半閉環(huán)）：ZK（100-400）-MPC07
□性能特點(diǎn)
■4軸步進(jìn)或數(shù)字式伺服控制
■脈沖輸出速度可達(dá)1.0Mpps
■梯形加減速
■運(yùn)動(dòng)中可變速
■多軸高速線性插補(bǔ)
■可輸出脈沖/方向或雙脈沖信號(hào)
■每軸帶有原點(diǎn)、減速和限位開關(guān)等接口
■16個(gè)通用輸入開關(guān)信號(hào)，24個(gè)通用輸出開關(guān)信號(hào)
■WINDOWS環(huán)境下WDM、DLL庫(kù)
■演示程序
| 硬件接口 |
| MPC07卡的 DB37 接口定義： | 引腳號(hào) | 名稱 | 定義 | 備注 | 引腳號(hào) | 名稱 | 定義 | 備注 | | — | — | — |
| 19 | ALM | 外部報(bào)警輸入 | IN/5V/24V | | 37 | DCV24 | +24V電源正 | IN | 18 | ORG1 | 原點(diǎn)1 | IN/5V/24V | | 36 | GND24 | +24V電源地 | IN | 17 | EL1+ | 正向限位1 | IN/5V/24V | | 35 | DCV5 | +5V電源正 | IN | 16 | EL1- | 負(fù)向限位1 | IN/5V/24V | | 34 | GND5 | +5V電源地 | IN | 15 | SD_1 | 減速1 | IN/5V/24V | | 33 | EL2- | 正向限位2 | IN/5V/24V | 14 | ORG2 | 原點(diǎn)2 | IN/5V/24V | | 32 | SD_2 | 減速2 | IN/5V/24V | 13 | EL2+ | 正向限位2 | IN/5V/24V | | 31 | ORG3 | 原點(diǎn)3 | IN/5V/24V | 12 | OUT8 | 通用輸出8 | OUT/5V/24V | | 30 | EL3+ | 正向限位3 | IN/5V/24V | 11 | OUT7 | 通用輸出7 | OUT/5V/24V | | 29 | EL3- | 負(fù)向限位3 | IN/5V/24V | 10 | OUT6 | 通用輸出6 | OUT/5V/24V | | 28 | SD_3 | 減速3 | IN/5V/24V | 9 | OUT5 | 通用輸出5 | OUT/5V/24V | | 27 | ORG4 | 原點(diǎn)4 | IN/5V/24V | 8 | OUT4 | 通用輸出4 | OUT/5V/24V | | 26 | EL4+ | 正向限位4 | IN/5V/24V | 7 | OUT3 | 通用輸出3 | OUT/5V/24V | | 25 | EL4- | 負(fù)向限位4 | IN/5V/24V | 6 | OUT2 | 通用輸出2 | OUT/5V/24V | | 24 | SD_4 | 減速4 | IN/5V/24V | 5 | OUT1 | 通用輸出1 | OUT/5V/24V | | 23 | DIR4 | 方向4 | OUT/5V/24V | 4 | PUL4 | 脈沖4 | OUT/5V/24V | | 22 | DIR3 | 方向3 | OUT/5V/24V | 3 | PUL3 | 脈沖3 | OUT/5V/24V | | 21 | DIR2 | 方向2 | OUT/5V/24V | 2 | PUL2 | 脈沖2 | OUT/5V/24V | | 20 | DIR1 | 方向1 | OUT/5V/24V | 1 | PUL1 | 脈沖1 | OUT/5V/24V | 各接口信號(hào)的詳細(xì)說明如下： | 類型 | 功能 | 編號(hào) | 說 明 | | 脈
沖
量
信
號(hào) | 脈沖/方向 | 1~4，
20~23 | 脈沖/方向信號(hào)與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器或數(shù)字式伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連以控制其運(yùn)轉(zhuǎn)。
MPC07 的脈沖/方向輸出為光電隔離的單端信號(hào)，差分芯片在轉(zhuǎn)接板上。對(duì)于僅需要單端式信號(hào)的驅(qū)動(dòng)器，只要接轉(zhuǎn)接板差分信號(hào)的正端即可（參見接線方法）；對(duì)于接收 雙脈沖信號(hào)的驅(qū)動(dòng)器，PUL端為正轉(zhuǎn)（CW）脈沖輸出端，DIR端為反轉(zhuǎn)（CCW）脈沖輸出端（這種情況下，應(yīng)調(diào)用set_output_mode設(shè)置 MPC07卡的脈沖輸出模式，參見set_output_mode函數(shù)說明）。 | | 開關(guān)電源 | 34、35 | +5V開關(guān)電源。為輸入信號(hào)提供驅(qū)動(dòng)。該電源由外部提供。 | | 開
關(guān)
量
信
號(hào) | 限位 | 16、17
13、33
29、30
25、26 | MPC07卡上每個(gè)控制軸有兩個(gè)限位輸入信號(hào)（EL+和EL-）。在MPC07卡發(fā)送脈沖時(shí)，如果接收到相應(yīng)的限位信號(hào)，MPC07卡將立即停止發(fā)送脈沖。 | | 減速 | 15、32
28、24 | MPC07卡上每個(gè)控制軸有一個(gè)減速輸入信號(hào)（SD）。在MPC07卡執(zhí)行快速指令發(fā)送脈沖時(shí)，如果接收到相應(yīng)的減速信號(hào)，MPC07卡將以設(shè)定的加速度減速至低速。 | | 原點(diǎn) | 14、18
27、31 | MPC07卡上每個(gè)控制軸有一個(gè)原點(diǎn)輸入信號(hào)（ORG）。在MPC07卡執(zhí)行回原點(diǎn)指令發(fā)送脈沖時(shí)，如果接收到相應(yīng)的原點(diǎn)信號(hào)，即表示已到達(dá)原點(diǎn)，MPC07卡將立即停止發(fā)送脈沖。 | | 外部報(bào)警 | 19 | MPC07卡有一個(gè)共用的外部報(bào)警輸入信號(hào)，當(dāng)MPC07卡接收到該信號(hào)時(shí)，卡上的各軸將立即停止發(fā)送脈沖。 | | 通用輸出 | 5~12 | 該DB37接口提供8個(gè)通用輸出口供用戶使用。 | | 開關(guān)電源 | 36、37 | 12~24DCV的開關(guān)電源，該電源由外部提供，為所有輸出信號(hào)提供驅(qū)動(dòng)。 | | |
| 接線方法 |
| MPC07卡的開關(guān)量輸入信號(hào)（限位、減速、原點(diǎn)、外部報(bào)警和通用輸入），可以是觸點(diǎn)型開關(guān)，也可以是NPN輸出的傳感器接近開關(guān)等。其接線方法如圖3.1所示。
MPC07卡的開關(guān)量輸出信號(hào)，可以作為伺服系統(tǒng)的輸入開關(guān)信號(hào)（伺服-ON、偏差計(jì)數(shù)器清零）或驅(qū)動(dòng)12/24DCV的中間繼電器或光電耦合器。其接線方法如圖3.2所示。 |
| a．觸點(diǎn)型開關(guān) b．NPN輸出的接近開關(guān) 圖3.1開關(guān)量輸入信號(hào)接線方法 |
MPC07卡的脈沖/方向輸出信號(hào)，作為步進(jìn)電機(jī)或數(shù)字式伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)，脈沖信號(hào)的頻率決定電機(jī)的轉(zhuǎn)速，脈沖信號(hào)的個(gè)數(shù)決定電機(jī)的轉(zhuǎn)角。脈沖和方向信號(hào)的接線方法如圖3.3所示。 MPC07的脈沖/方向輸出為單端信號(hào)，差分芯片在轉(zhuǎn)接板?！ ∽⒁猓?br> 必須由外部提供脈沖、方向信號(hào)的5DCV開關(guān)電源；
若要使用開關(guān)量信號(hào)，則必須由外部提供12~24DCV的開關(guān)電源。
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