IAI碼垛機(jī)械手CORETEC壓力機(jī)

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工業(yè)機(jī)器人分辨率是指工業(yè)機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

1、機(jī)器人精度：機(jī)器人精度主要包括位姿精度、軌跡精度。它主要受機(jī)械誤差（傳動(dòng)誤差，關(guān)節(jié)間隙及連桿機(jī)構(gòu)的撓性）、控制算法誤差與分辨率誤差影響。

（1）位姿精度

表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時(shí)的實(shí)到位姿平均值之間的偏差。

位姿精度分為：

a）位置精度：指令位姿的位置與實(shí)到位置集群中心之差；

b）姿態(tài)精度：指令位姿的姿態(tài)與實(shí)到姿態(tài)平均值之差。

（2）軌跡精度

表示從同一起點(diǎn)到達(dá)同一終點(diǎn)的過程中，機(jī)器人關(guān)節(jié)指令運(yùn)動(dòng)軌跡與實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡平均值之間的偏差。

2、機(jī)器人精度=0.5基準(zhǔn)分辨率+機(jī)構(gòu)誤差

3、重復(fù)定位精度：是指機(jī)器人對同一指令位姿，從同一方向重復(fù)響應(yīng)N次后，實(shí)到位置和姿態(tài)散布的不一致程度，它是精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。

4、定位：定位是指使機(jī)器人相對機(jī)床或支座具有一個(gè)相對固定的位置。

5、軌跡：泛指工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡，即點(diǎn)的位置，速度及加速度。

6、機(jī)器人的工作精度、重復(fù)精度、分辨率三個(gè)參數(shù)共同作用于機(jī)器人的工作精確度。

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