焊縫跟蹤器選擇方案
我公司生產(chǎn)的焊縫跟蹤器分三大類。
類，激光線型跟蹤。
SF系列線激光焊縫跟蹤器，是根據(jù)線激光掃描物體成形，通過CCD三角成像原理完成圖像分析，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)焊縫跟蹤任務(wù)?？煞譃閱文?SF- SLWT01 )/雙目(SF- DLWT01)兩種。可以有效解決各類焊縫偏差帶來的問題，提高了焊接系統(tǒng)的工況適應(yīng)性和準(zhǔn)確度，大大提高焊接設(shè)備的自動化程度，降低自動焊接設(shè)備的綜合應(yīng)用成本。適用于各種長直焊縫、大半徑曲線焊縫、環(huán)焊縫的實(shí)時(shí)跟蹤定位。主要適用的焊道形狀包括:搭接縫，拼接縫，內(nèi)角縫，外角縫，屋脊形，屋底形，環(huán)縫等。
(1) SF- SLWT01 單目激光成像焊縫跟蹤器原理：
圖1.1 單目激光成像焊縫跟蹤器原理
圖1.2 SF- SLWT01外形尺寸
特點(diǎn)：針對長直縫，配上特定的旋轉(zhuǎn)夾持器，可做曲線的焊縫識別。適用角縫，搭縫，拼縫，高差小于15毫米的立縫的實(shí)時(shí)焊縫跟蹤。對于拼縫可識別0.15毫米的窄縫。
(2) SF- DLWT01 雙目激光成像焊縫跟蹤器原理
圖1.2 雙目激光成像焊縫跟蹤器原理
雙目激光成像焊縫跟蹤器更適合起伏較的的被焊環(huán)境。
具體參數(shù)見資料<斯達(dá)峰激光視頻跟蹤器>
圖1.3 雙目激光SF- DLWT01外形尺寸
特點(diǎn)：針對長直縫，配上特定的旋轉(zhuǎn)夾持器（SF-旋轉(zhuǎn)夾持器）可做曲線的焊縫識別。適用角縫，搭縫，拼縫，高差小于15毫米的立縫的實(shí)時(shí)焊縫跟蹤。特別是針對起伏比較大，產(chǎn)生前后遮擋的立縫。對于拼縫可識別0.15毫米的窄縫。
(3) 線激光焊縫跟蹤器配套焊槍加持器
本公司生產(chǎn)的線激光焊縫跟蹤器配套焊槍加持器（見圖1.4）兩個(gè)軸聯(lián)動。前面一個(gè)軸，帶跟蹤器尋的，后一個(gè)軸可形成獨(dú)立的擺焊功能。
圖1.4 配套兩軸焊槍、激光夾持器
第二類，點(diǎn)激光焊縫定位和測量
利用點(diǎn)位激光測距，對焊縫進(jìn)行定位，測量，跟蹤。適用于各種結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜的短焊縫的焊接。
1 無自主運(yùn)動軸SF-FLMD01,點(diǎn)激光定位和測量。
圖2.1無自主運(yùn)動軸SF-FLMD01,點(diǎn)激光定位和測量示意圖
圖2.2 SF-LSC100 控制器示意圖
2 單軸反射式SF-SLMD01,點(diǎn)激光定位和測量。
基本性能：
（A） 帶一個(gè)擺動軸，使激光線0-90度的轉(zhuǎn)動。
（B） 適合角縫焊接，瓦楞板等邊角的焊接。
（C） 有兩個(gè)外接輔助軸，可準(zhǔn)確知道自己的準(zhǔn)確位置。
（D) 測量速度2000次/秒，測量精度0.2毫米，測量分辨率0.005毫米。
(E) 可形成掃描的路徑，高度，轉(zhuǎn)角處的位置。
（F）可生成焊接的加工指令，AUTCAD的命令行指令。
圖2.3 單軸反射式SF-SLMD01,點(diǎn)激光定位和測量。
圖2.4 SF-LSC100 控制器示意圖
兩軸激光成像跟蹤器SF-LS01。
1. 基本形狀。
圖2.5 SF-LS01 兩軸激光成像系統(tǒng)
圖2.6 SF-LS01 安裝尺寸圖
SF-LS01兩軸激光成像系統(tǒng)，具有兩個(gè)觀察軸（方位角，擺動角），可關(guān)聯(lián)兩個(gè)外部連動軸，達(dá)到多視角，行掃描，自動成像，生成焊接代碼(編程)等功能。特別適合于復(fù)雜的焊道，結(jié)構(gòu)的焊縫跟蹤?？梢灶A(yù)先測量，也可再線（焊接時(shí)）跟蹤。其有兩種工作方式：
1主動式—根據(jù)測量指令（擺動，方位）自主測量，并生成空間模式，識別加工軌跡，最終生成加工軌跡程序。
2 被動式—根據(jù)上位機(jī)指令，采用固定的擺動測量模式（水平，垂直擺動）測量特征點(diǎn)位置，并將此位置反饋給上位機(jī)。
系統(tǒng)通訊有RS232,RS485,CAN總線模式。
第三類，基于視頻技術(shù)的焊縫定位和測量
基于視屏技術(shù)的焊縫定位測量器，特別適合短焊縫，形狀變化比較大的焊接情況。此類跟蹤器又分為單目/雙目兩種形式。單目CCD高清攝像頭，缺乏立體元素，適用于平面短縫的焊縫識別，矯正。例如：平面焊法蘭盤等。雙目是利用兩個(gè)CCD的視角差，分辨出焊道的高度信息。
圖3.1 單/雙目視頻技術(shù)的焊縫定位和測量示意圖
北京斯達(dá)峰控制技術(shù)有限公司
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線激光跟蹤器規(guī)格
（1）跟蹤速度： 1000毫米/分。
（2）跟蹤精度： +/-0.5毫米。
（3）安裝距離： 激光掃描線距焊槍150毫米;
（4）瓦楞板： 峰谷高差100毫米。
（5）可以跟蹤U V I直焊縫\角焊縫\坡口直焊縫
（6）有效測試距離50-100mm
（7）跟蹤精度:正負(fù)0.2mm
（8）識別頻率:10到50HZ
2. 點(diǎn)激光跟蹤器規(guī)格參數(shù)
（1）有兩個(gè)外接輔助軸，可準(zhǔn)確知道自己的準(zhǔn)確位置。
（2）測量速度2000次/秒，測量精度0.2毫米，測量分辨率0.005毫米。
（3）可形成掃描的路徑，高度，轉(zhuǎn)角處的位置。
（4）可生成焊接的加工指令，AUTCAD的命令行指令。
3. 掃描擺動控制器規(guī)格參數(shù)
（1）控制軸數(shù)： 2 控制激光掃描的角度。
（2）采樣頻率： 2000次/秒。
（3） 圖形： 可顯示觀察到被測物體的斷面造型。
（4）上傳數(shù)據(jù)： 為數(shù)控系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的位置，兩維坐標(biāo)(X,Y)。
（5）計(jì)算精度： +/-0.5毫米。
（6）供電： DC 24V/0.5A.
1. 兩軸點(diǎn)激光成像跟蹤器應(yīng)用如下：
圖2.2 外關(guān)聯(lián)一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的情況
圖1.1 利用自身旋轉(zhuǎn)軸內(nèi)孔造型，利用兩個(gè)外關(guān)聯(lián)軸和內(nèi)部軸測外輪廓
圖1.2 利用兩個(gè)外關(guān)聯(lián)軸行掃焊件。
2. 瓦楞板的跟蹤焊接
3. 平板拼縫的跟蹤焊接
可配套我公司以下產(chǎn)品：
1. 多軸臺式自動焊接控制系統(tǒng)
2. 多軸手柄式自動焊接控制系統(tǒng)
3. 焊接弧壓高度控制器
4. 無線遙控器
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