桁架自動上下料機械手一種模擬人手操作的自動機械手。在可編程控制器(PLC)可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作。應(yīng)用機械手可以代替人從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動，實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。工業(yè)生產(chǎn)部門，用于在高溫、污染嚴(yán)重的地方取放工件和裝卸材料。自動機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。自動機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。 桁架自動上下料機械手技術(shù)說明
1. 上料機工作工位: 多工位
2. 板材重量: 1000KG
3. 板材規(guī)格: 6000×2500mm （特殊規(guī)格需要另行設(shè)計）
4. 搬運速度：20秒～40秒～60秒（根據(jù)不同工件并設(shè)有多個檔位供選擇）。
5. 堆垛車行走距離： 15m
6. 堆垛車行走定位精度： ±1mm
桁架自動上下料機械手主要特點 1. 行走桁架設(shè)計給操作人員留有較大操作空間，便于裝運和保證操作人員安全。
2. 吸盤車行走和升降全部采用伺服電機驅(qū)動，動作靈活，定位精確。
3. 由于升降系統(tǒng)給玻璃、鋼板等物料的壓力較小，所以可以對較薄的物料進(jìn)行堆垛。
4. 吸盤車行走輪采用包高硬度尼龍輪，行走噪音小。
5. 行走傳動采用進(jìn)口高強鋼絲齒型帶，無須潤滑，無噪聲。
6. 采用進(jìn)口高柔性電纜和環(huán)形拖索，保證長期運行可靠。
7. 除鋼結(jié)構(gòu)件噴漆外，全部采用噴塑處理，外形美觀。
8. 可移動式堆垛車使堆垛方式更靈活。 桁架上下料機械手的組成及作用 本上下料機械手由兩部分組成： 1． 機械手 它負(fù)責(zé)將輸送線上的待加工工件送到機床內(nèi)，將加工完的工件從機床內(nèi)取出，放回最初上料位置。其動作有：爪開合；升降運動；左右移動。其中手爪開合為汽缸驅(qū)動，升降運動、左右移動分別由伺服電機驅(qū)動。 2． 頂升定位裝置 本裝置附在機械手上下料軌道上，它負(fù)責(zé)將任意姿態(tài)放在上下料 軌道上的曲軸以2、3拐徑向上的姿態(tài)定位。其動作有：兩V型板上升， 下降。其中上升、下降動作分別位汽缸驅(qū)動。 所涉及的左、右方向規(guī)定：機械手在機床一側(cè)為左方向，機械手在上料一側(cè)為右方向。 桁架自動上下料機械手的控制 1、下料機械手信號的布置及定義（圖一） 圖 1 上下料機械手信號布置圖 2、機械手控制過程 （1）上料動作 機械手的初始位置設(shè)定在上下料軌道的上方發(fā)出初位信號，就緒燈（HL2）亮，且手爪處于打開的狀態(tài)。當(dāng)機床需要上料時，向機械手發(fā)出上料信號，升降汽缸得信號（YV2），兩V型塊上升，將曲軸2、3拐徑頂起，然后機械手執(zhí)行下降，機械手下降到右下位手爪閉合（抓取工件）、機械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同時發(fā)給機床機械手運行區(qū)域信號（KA3），下降到左下位，PLC發(fā)出手爪打開信號（YV1），手爪打開將工件放到機床內(nèi)。機械手上升到左上位，同時發(fā)給機床機械手下料就緒信號（KA2），就緒燈（綠燈）亮，等待機床發(fā)給下料指令。 （2）下料動作 當(dāng)機床加工結(jié)束并打開機床門后，機床向機械手發(fā)出下料指令。機械手下降的同時發(fā)給機床機械手運行區(qū)域信號（KA3），下降到左下位手爪閉合（抓取工件）、機械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信號（YV2），兩V型塊下降至初始狀態(tài)，同時機械手下降，下降到右下位發(fā)出手爪閥打開信號（YV1），手爪打開，將工件放到上下料軌道上。機械手上升、上升到初位，就緒燈亮，準(zhǔn)備就緒等待下一次工作。 3、上下料機械手操作方法 上下料機械手有兩種操作方式：自動方式和手動方式。由方式選擇旋鈕確定。 正常生產(chǎn)中使用自動方式，調(diào)整及維修時使用手動方式。 在自動生產(chǎn)中，桁架自動上下料機械手操作方法： a.確定機械手是否在初位 在機械手運行之前，應(yīng)確定它是否在初始位置，既就緒指示燈是否點亮。該燈亮表示機械手處于初始位置，否則表示機械手處于非初始位置，此時應(yīng)按恢復(fù)初位按鈕，使其恢復(fù)初始位置。每次上電后也要執(zhí)行恢復(fù)初位操作。恢復(fù)初位只能在聯(lián)動的情況下執(zhí)行。 注意：1、每次系統(tǒng)上電后，只能進(jìn)行一次恢復(fù)初位操作（即按一次恢復(fù)初位按鈕） 2、當(dāng)每次執(zhí)行恢復(fù)初位操作時務(wù)必檢查，機械手是否處于初位安全區(qū)，如不再安全區(qū)，必須扳至手動，將機械手開至防護(hù)托盤右側(cè)（即上下料軌道上方區(qū)域）進(jìn)行恢復(fù)初位操作。否則，將產(chǎn)生嚴(yán)重后果?。?！ b.上料機械手的啟動 機械手恢復(fù)初位后，“聯(lián)動/手動/”在聯(lián)動狀態(tài)下，恢復(fù)初位后初位燈亮，機床可啟動上料信號，機械手進(jìn)行上料工作，把工件從防護(hù)側(cè)抓取，送到機床里進(jìn)行加工，并在機床上方（安全位置）等待下料。 c.下料機械手的啟動 下料機械手的啟動是由數(shù)控機床工件加工結(jié)束，發(fā)出下料信號，機械手下降抓料，返回右下把工件放到防護(hù)側(cè)支撐上，完成下料。 桁架自動上下料機械手調(diào)整及維修的手動方式 PLC電控柜面板上的“爪開、爪合、上升、下降、前行、后行”，都是在手動情況下都有效。 四、注意事項 1、 機械手在工作過程中，如有不正常工作，要按“急?！卑粹o。 2、報警燈（紅燈）亮?xí)r，檢查原因，并用手動模式調(diào)整機械手，同時報警信號復(fù)位。 3、如果機床不正常機械手將暫停，機械手電控柜按“暫停/接續(xù)”按鈕也可實現(xiàn)機械手暫停，在需要繼續(xù)工作時，聯(lián)動按“暫停/接續(xù)”將繼續(xù)聯(lián)動的動作。 4、 每次工作完畢斷電后，把“聯(lián)動/手動”扳到“中位”。 6、 遇到緊急情況按“急停”與“系統(tǒng)上電”的時間間隔不小于30秒。 7、上料下料是一個完整的循環(huán)，必須以上料等待位開始，完成上料后才能進(jìn)行下料，下料完畢后回到上料等待位，并準(zhǔn)備執(zhí)行下一上、下料循環(huán)。如果在過程中間斷電或誤操作，只能“恢復(fù)初位”在上料等待位重新開始。按“急?！鄙髦亍?/div> 8、 按鈕只按一下，不要常按或連續(xù)按，否則將影響正常動作 9、 當(dāng)扳把開關(guān)在“聯(lián)動”并且系統(tǒng)處于工作狀態(tài)時，禁止按動除急停開關(guān)以外的任何按鈕。 10、系統(tǒng)上電前先檢查氣源是否打開。 11、機械手動左右移動只有在上位才有效，機械手左右設(shè)有極限，當(dāng)機械手移動至左右極，機械手將停止該方向的移動，只能向反方向移動。 11、機械手的所有運動前提都要求機床發(fā)出允許進(jìn)入信號，否則機械手將不能進(jìn)行任何運動。 五、PLC控制伺服電機參數(shù)的設(shè)置 a、參數(shù)的計算見歐姆龍電機用戶手冊 b、電機制動器及指令輸入輸出見附圖。 桁架自動上下料機械手維護(hù)說明 1、 每周檢查梁上原點接近、原點，極限開關(guān)。 2、 注意調(diào)整工件檢測信號，保證到位、有工件能夠檢測到。 3、 每月直線導(dǎo)軌潤滑一次（干油）； 4、 每月齒輪、齒條潤滑一次（干油）。
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