產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)

　　1、中性產(chǎn)品；

　　2、產(chǎn)品噴涂顏色待定，暫時(shí)按照中安標(biāo)準(zhǔn)顏色歸檔;

　　3、產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)如附表；

　　4、云臺(tái)頂端出線分別從兩側(cè)引出，左側(cè)為AC220V/10A電源線，從云臺(tái)托板16MM孔處預(yù)留650MM兩芯2.5平方的多芯線，右側(cè)為8芯網(wǎng)線從云臺(tái)托板16MM孔處預(yù)留200MM八芯帶屏蔽網(wǎng)線，上下均采用航空插頭方式，具體對(duì)外接口參見(jiàn)下圖：

外部接口圖

　　5、云臺(tái)托板與設(shè)備結(jié)構(gòu)接口圖：

　　6、云臺(tái)標(biāo)配電源；

　　7、產(chǎn)品軟件協(xié)議指令；

　　協(xié)議總綱：

　　一、每一類指令都按照下發(fā)的時(shí)間順序執(zhí)行。

　　當(dāng)收到下一條指令需要執(zhí)行時(shí)，先終止前一條指令執(zhí)行。

　　二、云臺(tái)標(biāo)定數(shù)據(jù)：

　　pelco轉(zhuǎn)動(dòng)命令的速度值, 與云臺(tái)角速度的標(biāo)定數(shù)據(jù),64組，步進(jìn) = 1（pelco速度1級(jí)）；

　　三、云臺(tái)控制分辨率： <= 0.05°；

　　四、實(shí)時(shí)性，回傳數(shù)據(jù)的頻率要求： <= 200ms

　　實(shí)時(shí)回傳當(dāng)前水平、俯仰位置

　　五、多字節(jié)數(shù)據(jù)為大端序；

　　具體指令如下：

　　a. 設(shè)置云臺(tái)相對(duì)位置：0xFF，ADDR，0x00，0x87，水平高，水平低，俯仰高，俯仰低，checksum

　　設(shè)置云臺(tái)相對(duì)位置的含義，一條指令下發(fā)，使云臺(tái)在設(shè)置范圍內(nèi)進(jìn)行相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)多少度,其中180°-360°代表云臺(tái)向左、向下移動(dòng)相對(duì)的度數(shù)，0°-180°代表向右、向上移動(dòng)相對(duì)的度數(shù)；

　　b. 設(shè)置云臺(tái)位置：0xFF，ADDR，0x00，0x89，水平高，水平低，俯仰高，俯仰低，checksum

　　設(shè)置云臺(tái)位置的含義，一條指令下發(fā)，使云臺(tái)在（0.360），（0.360））的范圍內(nèi)到達(dá)位置

　　b. 向左轉(zhuǎn)：0xFF，ADDR，0x00，0x04，0x00，0x00，checksum

　　d. 向右轉(zhuǎn)：0xFF，ADDR，0x00，0x02，0x00，0x00，checksum

　　e. 向上轉(zhuǎn)：0xFF，ADDR，0x00，0x08，0x00，0x00，checksum

　　f. 向下轉(zhuǎn)：0xFF，ADDR，0x00，0x10，0x00，0x00，checksum

　　g. 左上轉(zhuǎn)：0xFF，ADDR，0x00，0x0C，0x00，0x00，checksum

　　h. 左下轉(zhuǎn)：0xFF，ADDR，0x00，0x14，0x00，0x00，checksum

　　i. 右上轉(zhuǎn)：0xFF，ADDR，0x00，0x0A，0x00，0x00，checksum

　　j. 右下轉(zhuǎn)：0xFF，ADDR，0x00，0x12，0x00，0x00，checksum

　　k. 設(shè)置水平位置：0xFF，ADDR，0x00，0x4B，水平高，水平低，checksum

　　l. 設(shè)置俯仰位置：0xFF，ADDR，0x00，0x4D，俯仰高，俯仰低，checksum

　　m. 查詢水平位置：0xFF，ADDR，0x00，0x51，0x00，0x00，checksum

　　n. 查詢俯仰位置：0xFF，ADDR，0x00，0x53，0x00，0x00，checksum

　　o. 返回水平位置：0xFF，ADDR，0x00，0x59，水平高，水平低，checksum

　　p. 返回俯仰位置：0xFF，ADDR，0x00，0x5B，俯仰高，俯仰低，checksum

　　q.云臺(tái)命令停止：0xFF，ADDR，0x00，0x00，0x00，0x00，checksum

　　r. 設(shè)置預(yù)置位：  0xFF，ADDR，0x00，0x03，0x00，0x00，checksum

　　s. 調(diào)用預(yù)置位：  0xFF，ADDR，0x00，0x07，0x00，0x00，checksum

　　t. 刪除預(yù)置位：  0xFF，ADDR，0x00，0x05，0x00，0x00，checksum