腿式機(jī)器人額定速度測試儀
?一、測試目的
試驗(yàn)的目的是確定被測機(jī)器人正常運(yùn)行時(shí)能達(dá)到的最大速度。
可同步記錄機(jī)器人行進(jìn)過程中的時(shí)序位移數(shù)據(jù)，為產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)控制算法迭代、行走步態(tài)優(yōu)化提供符合標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范的原始量化數(shù)據(jù)。
適配第三方檢測機(jī)構(gòu)、企業(yè)研發(fā)實(shí)驗(yàn)室、量產(chǎn)出廠質(zhì)檢工位的標(biāo)準(zhǔn)化測試場景，保障不同測試主體的額定速度測試結(jié)果具備可比性與復(fù)現(xiàn)性。
二、工作原理
在符合標(biāo)準(zhǔn)要求的平整測試行進(jìn)面上，通過高精度光學(xué)動(dòng)捕系統(tǒng)實(shí)時(shí)追蹤機(jī)器人本體的基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)，結(jié)合激光測距傳感器的位移數(shù)據(jù)，同步采集機(jī)器人從啟動(dòng)到進(jìn)入穩(wěn)定行進(jìn)狀態(tài)的全過程時(shí)序信號(hào)，通過算法剔除無效數(shù)據(jù)，提取連續(xù)穩(wěn)定行進(jìn)區(qū)間內(nèi)的位移與時(shí)間比值，計(jì)算得到機(jī)器人的額定速度。
三、滿足標(biāo)準(zhǔn)
GB/T44251-2024 腿式機(jī)器人性能及試驗(yàn)方法6額定速度
四、技術(shù)參數(shù)
?參數(shù)項(xiàng)? | 規(guī)格? |
控制系統(tǒng) | 工業(yè)級(jí)PLC |
操作界面 | 彩色七寸觸摸屏操作，中、英文切換 |
配套測試行進(jìn)面 | 整體長度≥15m、寬度≥3m，面層為硬質(zhì)平整合成材料，摩擦系數(shù)穩(wěn)定控制在0.75~1.0之間，滿足標(biāo)準(zhǔn)對(duì)行進(jìn)面的摩擦系數(shù)要求 |
速度測量范圍 | 0.01m/s ~ 6m/s，速度測量誤差：±0.5%FS |
位移測量范圍 | 0m~ 15m，位移測量誤差：±3mm |
時(shí)間測量范圍 | 0s ~ 300s，時(shí)間測量誤差：≤1ms |
三維光學(xué)動(dòng)作捕捉單元 | 配置8臺(tái)全局快門工業(yè)相機(jī)，單相機(jī)分辨率不低于1920×1080，采樣頻率200fps，可同時(shí)追蹤機(jī)器人本體上不少于6個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)的空間坐標(biāo) |
激光位移標(biāo)定單元 | 采用激光干涉儀，標(biāo)定精度0.1ppm，用于定期校準(zhǔn)測試區(qū)間的標(biāo)準(zhǔn)長度 |
同步控制單元 | 搭載硬件同步觸發(fā)模塊，所有傳感器的時(shí)序同步偏差≤0.5ms，避免多源數(shù)據(jù)不同步帶來的計(jì)算誤差 |
負(fù)載模擬工裝 | 可適配0~50kg范圍內(nèi)的不同額定負(fù)載，工裝重心調(diào)節(jié)偏差±5mm，滿足標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的額定負(fù)載測試條件 |
電源 | AC220V±10% 50Hz |
安全保護(hù) | 電子限位保護(hù)、超載自動(dòng)停機(jī)保護(hù) |
五、基本配置
主機(jī)1臺(tái)
扳手1套
電源線1根
說明書1份
合格證1份
保修卡1份
銘牌1份
腿式機(jī)器人額定速度測試儀
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