原裝中國臺灣進口法拉特FLT高精密RV擺線齒輪減速機，中國臺灣FLT法拉特RV減速器，中國臺灣法拉特FLT高精度大扭矩RV減速機，中國臺灣法拉特FLT高精度大扭矩RV減速機 當S7-200系列西門子PLC工作在自由口通信模式下時，一般通過CPU模塊的集成接口進行通信。CPU集成接口采用了PPI硬件規(guī)范，其接口為RS-485串口，因此，當S7-200系列西門子PLC的CPU與帶有RS-232標準接口的計算機或伺服驅動器連接時，需要配套選用S7-200西門子PLC的PC/PPI轉換電纜或一個RS-232/RS-485轉換器。

4.2  西門子PLC與伺服系統(tǒng)通信

4.2.1 報文構成

  S-200西門子PLC在無協(xié)議通信方式工作時，不需要任何通信協(xié)議，通信參數(shù)需要根據(jù)與其進行通信的威綸觸摸屏的通信格式進行設定。本伺服系統(tǒng)選用的Xe-nus伺服驅動器可通過RS-232與西門子PLC利用ASCII碼進行通信，其ASCII碼消息命令格式如下：

  <命令代碼><命令具體參數(shù)>

  其中：<命令代碼>為一個單字母代碼；<命令具體參數(shù)>表示電機所要執(zhí)行的任務；為一個回車返回字符，表示命令結束。如：s r0x2A 21表示設置伺服控制器工作在可編程控制模式。

4.2.2 程序設計

  程序設計時，將伺服驅動器工作定義在可編程位置模式。該模式支持MT6100IV5實時更改伺服電機的運動速度、位置，通過RS-232接收來自西門子PLC的ASCII碼命令，執(zhí)行運動。部分程序如下：

①初始化程序
LD      SMO. 1                  //*掃描
MOVB    9, SMB30
                                                           //設置自由端口0
            通信方式SMB30＝9、8位數(shù)據(jù)位、9600、PPI
MOVB    188, SMB87
      //設置自由端口。接收信息控制5MB87 =188
MOVB    13，SMB89                       //設置自由端口0
              結束字符SMB89=13，即結束字符=
MOVW  0, SMW90                          //設置自由端口0
             空閑超時SMB90=0，信息接收始終處于有效
MOVW200, SMW92
             //設置自由端口0信息超時SMB92 =200 ms
MOVB   255, SMB94
            //設置自由端口0接收字符數(shù)SMB94=255
ATCH    INT_0，9            //發(fā)送完成觸發(fā)中斷事件0
ENI                                              //允許中斷
②發(fā)送信息程序
LDN     VD3501.1
                                      // V D3501.1為接收延遲，
                           自由端口0沒有處于接收延遲時
A                  SM4. 5
                                   //自由端口0處于空閑狀態(tài)，SM4.5 =1
AB＝        VB18, 7
                                //命令字節(jié)VB18 =7，即要求設置運動目標位置
SCPY       "s  r0xca'，VB3100
                                           //"s  r0xca'，復制到VB3100,
                                 "s  r0xca'為設置運動目標位置命令
SCAT    VB3600, VB3100
// VB360()內的目標位置值連接到設置目標位置命令后
SCAT    VB3190, VB3100
                  //VB3190內的結束字節(jié)連接到VB3100后;
XMT     VB3100, 0
                  //通過自由端口0發(fā)送命令至伺服驅動器
③發(fā)送完成中斷程序(接收信息)
LD      SM0.0               //SM0.0總是為1
S       SM87.7, 1
        //置SM87. 7=1,SM87.7為允許接收信息位
RCV     VB3200, 0
              //通過自由端口0接收信息至VB3200

5 三種控制方式的分析比較

  上文分別從硬件結構與軟件編程等方面，詳細介紹了三種伺服電機位置控制方式。為了更好地理解這三種方式的差異，我們從軟件與控制結果的角度作如下分析比較。

①軟件編程

  脈沖串輸出方式可以輕松實現(xiàn)一些簡單的位置與速度控制，具有硬件要求簡單、可取代EM253并節(jié)省系統(tǒng)硬件配置等功能。但在編寫較為復雜的運動程序時(如運動需要確定電機運動的原點位置)，由于步驟繁瑣，故不能采用該方法加以實現(xiàn)。

②控制精度

  高速脈沖輸出方式和EM253位置控制方式均屬于開環(huán)位置控制，它們只負責發(fā)送脈沖，但當伺服電機或伺服驅動器出現(xiàn)故障時，西門子PLC或EM253都沒得到相應的反饋信息，仍然在不斷向外發(fā)送脈沖;而采用通信控制方式則是在每次發(fā)送命令結束時，伺服驅動器均會對發(fā)送的命令做出應答。