原裝中國(guó)臺(tái)灣進(jìn)口法拉特FLT高精密RV擺線齒輪減速機(jī)，中國(guó)臺(tái)灣FLT法拉特RV減速器，中國(guó)臺(tái)灣法拉特FLT高精度大扭矩RV減速機(jī)，中國(guó)臺(tái)灣法拉特FLT高精度大扭矩RV減速機(jī) 當(dāng)S7-200系列西門子PLC工作在自由口通信模式下時(shí)，一般通過(guò)CPU模塊的集成接口進(jìn)行通信。CPU集成接口采用了PPI硬件規(guī)范，其接口為RS-485串口，因此，當(dāng)S7-200系列西門子PLC的CPU與帶有RS-232標(biāo)準(zhǔn)接口的計(jì)算機(jī)或伺服驅(qū)動(dòng)器連接時(shí)，需要配套選用S7-200西門子PLC的PC/PPI轉(zhuǎn)換電纜或一個(gè)RS-232/RS-485轉(zhuǎn)換器。

4.2  西門子PLC與伺服系統(tǒng)通信

4.2.1 報(bào)文構(gòu)成

  S-200西門子PLC在無(wú)協(xié)議通信方式工作時(shí)，不需要任何通信協(xié)議，通信參數(shù)需要根據(jù)與其進(jìn)行通信的威綸觸摸屏的通信格式進(jìn)行設(shè)定。本伺服系統(tǒng)選用的Xe-nus伺服驅(qū)動(dòng)器可通過(guò)RS-232與西門子PLC利用ASCII碼進(jìn)行通信，其ASCII碼消息命令格式如下：

  <命令代碼><命令具體參數(shù)>

  其中：<命令代碼>為一個(gè)單字母代碼；<命令具體參數(shù)>表示電機(jī)所要執(zhí)行的任務(wù)；為一個(gè)回車返回字符，表示命令結(jié)束。如：s r0x2A 21表示設(shè)置伺服控制器工作在可編程控制模式。

4.2.2 程序設(shè)計(jì)

  程序設(shè)計(jì)時(shí)，將伺服驅(qū)動(dòng)器工作定義在可編程位置模式。該模式支持MT6100IV5實(shí)時(shí)更改伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度、位置，通過(guò)RS-232接收來(lái)自西門子PLC的ASCII碼命令，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)。部分程序如下：

①初始化程序
LD      SMO. 1                  //*掃描
MOVB    9, SMB30
                                                           //設(shè)置自由端口0
            通信方式SMB30＝9、8位數(shù)據(jù)位、9600、PPI
MOVB    188, SMB87
      //設(shè)置自由端口。接收信息控制5MB87 =188
MOVB    13，SMB89                       //設(shè)置自由端口0
              結(jié)束字符SMB89=13，即結(jié)束字符=
MOVW  0, SMW90                          //設(shè)置自由端口0
             空閑超時(shí)SMB90=0，信息接收始終處于有效
MOVW200, SMW92
             //設(shè)置自由端口0信息超時(shí)SMB92 =200 ms
MOVB   255, SMB94
            //設(shè)置自由端口0接收字符數(shù)SMB94=255
ATCH    INT_0，9            //發(fā)送完成觸發(fā)中斷事件0
ENI                                              //允許中斷
②發(fā)送信息程序
LDN     VD3501.1
                                      // V D3501.1為接收延遲，
                           自由端口0沒(méi)有處于接收延遲時(shí)
A                  SM4. 5
                                   //自由端口0處于空閑狀態(tài)，SM4.5 =1
AB＝        VB18, 7
                                //命令字節(jié)VB18 =7，即要求設(shè)置運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置
SCPY       "s  r0xca'，VB3100
                                           //"s  r0xca'，復(fù)制到VB3100,
                                 "s  r0xca'為設(shè)置運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置命令
SCAT    VB3600, VB3100
// VB360()內(nèi)的目標(biāo)位置值連接到設(shè)置目標(biāo)位置命令后
SCAT    VB3190, VB3100
                  //VB3190內(nèi)的結(jié)束字節(jié)連接到VB3100后;
XMT     VB3100, 0
                  //通過(guò)自由端口0發(fā)送命令至伺服驅(qū)動(dòng)器
③發(fā)送完成中斷程序(接收信息)
LD      SM0.0               //SM0.0總是為1
S       SM87.7, 1
        //置SM87. 7=1,SM87.7為允許接收信息位
RCV     VB3200, 0
              //通過(guò)自由端口0接收信息至VB3200

5 三種控制方式的分析比較

  上文分別從硬件結(jié)構(gòu)與軟件編程等方面，詳細(xì)介紹了三種伺服電機(jī)位置控制方式。為了更好地理解這三種方式的差異，我們從軟件與控制結(jié)果的角度作如下分析比較。

①軟件編程

  脈沖串輸出方式可以輕松實(shí)現(xiàn)一些簡(jiǎn)單的位置與速度控制，具有硬件要求簡(jiǎn)單、可取代EM253并節(jié)省系統(tǒng)硬件配置等功能。但在編寫較為復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)程序時(shí)(如運(yùn)動(dòng)需要確定電機(jī)運(yùn)動(dòng)的原點(diǎn)位置)，由于步驟繁瑣，故不能采用該方法加以實(shí)現(xiàn)。

②控制精度

  高速脈沖輸出方式和EM253位置控制方式均屬于開(kāi)環(huán)位置控制，它們只負(fù)責(zé)發(fā)送脈沖，但當(dāng)伺服電機(jī)或伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)，西門子PLC或EM253都沒(méi)得到相應(yīng)的反饋信息，仍然在不斷向外發(fā)送脈沖;而采用通信控制方式則是在每次發(fā)送命令結(jié)束時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器均會(huì)對(duì)發(fā)送的命令做出應(yīng)答。