一、高精度測(cè)量定位技術(shù)

    工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度高而定位精度低，A06B-0377-B575無(wú)法滿足飛機(jī)數(shù)字化裝配中定位精度要求，因此需要高精度測(cè)量裝置引導(dǎo)機(jī)器人末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡的伺服控制。目前來(lái)看，大范圍測(cè)量主要使用激光跟蹤儀和iGPS 等，局部測(cè)量中單目視覺(jué)、雙目視覺(jué)、手眼視覺(jué)、激光測(cè)距傳感器等各有所長(zhǎng)，在某些特殊場(chǎng)合下，聲覺(jué)、力覺(jué)傳感器也有用武之地?？梢灶A(yù)見(jiàn)的是，多傳感器信息融合技術(shù)必將得到進(jìn)一步發(fā)展。

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二、末端精度補(bǔ)償技術(shù)

    機(jī)器人是自動(dòng)化的載體，無(wú)論是鉆孔、噴涂、焊接、切割、裝配還是涂膠、點(diǎn)膠，zui終都依靠機(jī)器人末端嚴(yán)格按照預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)完成作業(yè)，因此軌跡規(guī)劃的結(jié)果直接影響機(jī)器人的工作效能和效率，而軌跡規(guī)劃的效率和自動(dòng)化程度則直接影響生產(chǎn)準(zhǔn)備時(shí)間。在對(duì)工藝深入了解的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)路徑規(guī)劃、機(jī)器人軌跡優(yōu)化、自動(dòng)干涉校驗(yàn)、工藝參數(shù)與過(guò)程優(yōu)化是一個(gè)重要的研究方向。

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