無論是線性的還是鉸接式的機器人架構(gòu)配置，A06B-0169-B075大部分應(yīng)用都要求高精度的機械臂運動。因此，馬達控制策略采用位置控制環(huán)路，其中實際位置由位置感測器捕獲， 通常增量編碼器或編碼器的解析度都非常高。機器人系統(tǒng)的自由度(DOF)，即移動關(guān)節(jié)數(shù)與所使用的馬達數(shù)是相等的，因此DOF的值越高，每個馬達的位 移精準度要求就越高，因為每個馬達產(chǎn)生的位置誤差是相乘的。在這些應(yīng)用中，需要具有數(shù)以百萬計脈沖的編碼器。與焊接或銑削數(shù)控機床相比，沖孔或鉆孔數(shù)控機 床的dao具夾的位置控制要求較低，因為焊接或銑削數(shù)控機床的關(guān)節(jié)運動必須精確地同步進行，才能保持所需的運動軌跡。

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    隨著工業(yè)機器人在航空制造領(lǐng)域應(yīng)用的逐漸深入，一些不足也開始呈現(xiàn)出來，例如作業(yè)規(guī)劃和干涉碰撞檢測的自動化程度低、定位標定和離線編程等生產(chǎn)準備時間長、對作業(yè)柔性和可拓展性考慮不足導(dǎo)致設(shè)備利用率不高等，在航空產(chǎn)品單件小批生產(chǎn)模式下有時無法體現(xiàn)出機器人的優(yōu)勢。因此，未來航空制造領(lǐng)域的工業(yè)機器人需要更好地適應(yīng)單件、小批生產(chǎn)模式下多變的任務(wù)需求、復(fù)雜的場地環(huán)境，提高定位及運動精度，縮短離線編程和生產(chǎn)準備時間，提高設(shè)備利用率等，真正發(fā)揮出機器人的優(yōu)勢和特點。下列技術(shù)將成為共性的關(guān)鍵使能技術(shù)。

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