無論是線性的還是鉸接式的機器人架構(gòu)配置，A06B-0142-B077大部分應用都要求高精度的機械臂運動。因此，馬達控制策略采用位置控制環(huán)路，其中實際位置由位置感測器捕獲， 通常增量編碼器或編碼器的解析度都非常高。機器人系統(tǒng)的自由度(DOF)，即移動關(guān)節(jié)數(shù)與所使用的馬達數(shù)是相等的，因此DOF的值越高，每個馬達的位 移精準度要求就越高，因為每個馬達產(chǎn)生的位置誤差是相乘的。在這些應用中，需要具有數(shù)以百萬計脈沖的編碼器。與焊接或銑削數(shù)控機床相比，沖孔或鉆孔數(shù)控機 床的dao具夾的位置控制要求較低，因為焊接或銑削數(shù)控機床的關(guān)節(jié)運動必須精確地同步進行，才能保持所需的運動軌跡。

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    以銑削數(shù)控機床的例子 而言，機床控制結(jié)構(gòu)的頂層是數(shù)控機床主控制器，通常須要使用多內(nèi)核的MCU，它必須執(zhí)行的任務和服務，包括人機介面/顯示器應當能夠輸入、顯示并編輯整個 數(shù)控程式；系統(tǒng)管理器監(jiān)控并指揮其他MCU，處理系統(tǒng)異常情況和中斷訊號，存儲數(shù)控控制程式、dao具校準和dao具補償參數(shù)，以及不同用戶的補償和其他設置；以 及運動軸控制處理器解析數(shù)控程式并計算位置指令，將這些指令內(nèi)插到各種坐標系統(tǒng)，并將消息發(fā)送給的馬達控制器。從周邊設備要求來看，MCU應當能夠處理各種工業(yè)通訊協(xié)議，包含大容量的片內(nèi)記憶體且無需特定的馬達控制外設模組。馬達控制層的需求與上層不同。使用單顆MCU可能不會滿足每種情況下的需求，因此需要一顆額外監(jiān)控安全的MCU。除通訊外，主MCU執(zhí)行馬達控制演算法并處理特定驅(qū)動器的故障狀態(tài)。

    有時，數(shù)控機床的主控制器和馬達控制MCU之間的通訊透過光纖匯流排來實現(xiàn)，以確保惡劣、嘈雜環(huán)境下位置資訊能夠準確傳遞。馬達控制MCU底層為功率模 組，每個模組驅(qū)動一個馬達。這些還不包括具體的MCU邏輯，但能夠配備一個智慧的絕緣閘雙極性電晶體(IGBT)或功率金屬氧化物半導體場效電晶體 (MOSFET)驅(qū)動器，它可以進行故障保護和診斷功能。功率模組測量控制演算法中所用的回饋訊號(相電流、電壓)，并通過快速通訊介面?zhèn)魉徒o馬達控制 MCU。

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