一、AGV系統(tǒng)介紹

發(fā)展、技術(shù)、應(yīng)用

我公司引進(jìn)德國*技術(shù)，經(jīng)過多年潛心研究，開發(fā)出AGV系列產(chǎn)品，并與浙江大學(xué)、北京航空航天大學(xué)進(jìn)行技術(shù)合作，開發(fā)出*產(chǎn)品，為客戶提供系統(tǒng)解決方案，實現(xiàn)物流的柔性供送、幫助客戶打造數(shù)字化工廠。

是（Automated Guided Vehicle）的縮寫，意即“自動導(dǎo)引運輸車”，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車，屬于輪式移動機(jī)器人（WMR――Wheeled Robot）的范疇。

以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機(jī)器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、 安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，zui能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。

扮演物料運輸?shù)慕巧呀?jīng)50多年了。*輛誕生于1953年，它是由一輛牽引式拖拉機(jī)改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導(dǎo)線運輸貨物。到上世紀(jì)五十年代末到六十年代初期時，已有多種類型的牽引式用于工廠和倉庫。

20世紀(jì)70年代，基本的導(dǎo)引技術(shù)是靠感應(yīng)埋在地下的導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁頻率。通過一個叫做“地面控制器”的設(shè)備打開或關(guān)閉導(dǎo)線中的頻率，從而指引沿著預(yù)定的路徑行駛。

20世紀(jì)80年代末期，無線式導(dǎo)引技術(shù)引入到系統(tǒng)中，例如利用激光和慣性進(jìn)行導(dǎo)引，這樣提高了系統(tǒng)的靈活性和準(zhǔn)確性，而且，當(dāng)需要修改路徑時，也不必改動地面或中斷生產(chǎn)。這些導(dǎo)引方式的引入，使得導(dǎo)引方式更加多樣化了。

從20世紀(jì)80年代以來，自動導(dǎo)引運輸車（）系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中zui大的專業(yè)分支之一，并出現(xiàn)產(chǎn)業(yè) 化發(fā)展的趨勢，成為現(xiàn)代化企業(yè)自動化裝備*的重要組成部分。在歐、美等發(fā)達(dá)國家，發(fā)展zui為迅速，應(yīng)用；在亞洲的日本和韓國，也得到迅猛的發(fā)展和應(yīng)用。在我國，隨著物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展，的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)展，在工業(yè)生產(chǎn)的物料配送、貨物搬運、柔性裝配等領(lǐng)域得到大量應(yīng)用。

優(yōu)點

（1）自動化程度高

由控制器、導(dǎo)引傳感器、執(zhí)行電機(jī)等組成。

當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時，由工作人員向計算機(jī)終端輸入相關(guān)信息，計算機(jī)終端再將信息發(fā)送到*控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計算機(jī)發(fā)出指令，在電控設(shè)備的合作下，   這一指令zui終被接受并執(zhí)行——將輔料送至相應(yīng)地點。

（2）充電智能化

當(dāng)小車的電量即將耗盡時，它會向系統(tǒng)發(fā)出請求指令，請求充電（一般技術(shù)人員會事先設(shè)置好一個值），在系統(tǒng)允許后自動到充電的地方“排隊”充電。

（3）美觀，提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。

（4）方便，減少占地面積；生產(chǎn)車間的小車可以在各個車間穿梭運行。

二、產(chǎn)品展示

產(chǎn)品系列、樣式、特點

1）背負(fù)式

背負(fù)式采用雙輪差速驅(qū)動，可前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎，提供托盤、輥筒等承載方式，具有結(jié)構(gòu)簡單，使用便捷等特點?？筛鶕?jù)客戶現(xiàn)場運輸對像定制不同在載貨平臺或輸送設(shè)備，使得客戶不需要對現(xiàn)有輸送對像進(jìn)行修改即可升級改造采用輸送。

在小車上配置觸摸屏，可顯示當(dāng)前任務(wù)狀態(tài)、電池電量、目的站點等信息，可通過觸摸屏設(shè)置小車速度、安全防護(hù)距離等參數(shù)。

2）牽引式

牽引式搬運靈活，小車運行至物料車前，自動將物料車的拉柱掛上，然后牽引物料小車前進(jìn)，到位置時自動卸下物料車，實現(xiàn)物料車的無人化搬運，可以大大節(jié)約工廠物料供送工人。

我公司設(shè)計的牽引方式靈巧，工廠原有物料小車改動小，只需要在車頭部安裝一根拉柱即可，改裝成本低。同時，實現(xiàn)物料車的自動牽引及脫卸，真正實現(xiàn)無人化操作。

3）潛伏式

我公司研發(fā)的潛伏式，zui低高度200mm高，可潛入高度低的小車，可直接滿足絕大部分客戶的實際應(yīng)用，工業(yè)造型設(shè)計簡潔、結(jié)構(gòu)牢固、性能可靠。潛伏運行到臺車下，采用電動升降裝置舉升或牽引物料車，將物料車輸送到位置后，的電動升降裝置下降脫離物料車，實現(xiàn)自動化的物料供送。

三、調(diào)度系統(tǒng)

技術(shù)來源、系統(tǒng)架構(gòu)、特點、界面展示

通過引進(jìn)*進(jìn)調(diào)度控制算法，結(jié)合國內(nèi)眾多行業(yè)應(yīng)用場景，我公司累計投入千余軟件人日開發(fā)了調(diào)度控制系統(tǒng)軟件TCS，可實現(xiàn)工廠級的系統(tǒng)運行管理、交通管制、任務(wù)分發(fā)、充放電控制、地圖規(guī)劃等功能，同時可與MES系統(tǒng)、智能倉儲、生產(chǎn)線系統(tǒng)等實現(xiàn)無縫融合，打造全柔性、高度自動化的現(xiàn)代化物流。

調(diào)度控制系統(tǒng)架構(gòu)如下：

系統(tǒng)操作界面
車輛類型設(shè)置界面，可設(shè)置小車的類型、zui大負(fù)重、電池充電電壓、車身長度等信息。

車輛運行信息，可顯示各小車的任務(wù)狀態(tài)，當(dāng)前位置、當(dāng)前速度。當(dāng)前電壓等信息

訂單信息，顯示當(dāng)前正在執(zhí)行的任務(wù)，各小車的輸送物料執(zhí)行情況，以及個訂單開始及結(jié)束時間

四、系統(tǒng)實時無線局域網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

由于市場上使用較廣的商用無線WIFI（如無線辦公網(wǎng)絡(luò)）通訊協(xié)議為802.11b/g，且使用較為泛濫，存在和無線網(wǎng)絡(luò)信道干擾的可能性，然而*控制系統(tǒng)*依靠無線網(wǎng)絡(luò)完成對的交通管理功能，如果網(wǎng)絡(luò)間存在干擾，會造成無法實時接收到上位機(jī)的指令，從而導(dǎo)致撞車的危險發(fā)生，為解決此問題，我司*控制系統(tǒng)采用的工業(yè)級無線網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議和建立通訊，*避開了其他無線網(wǎng)絡(luò)（如無線辦公網(wǎng)絡(luò)）的工作頻率，避免了無線網(wǎng)絡(luò)間的互相干擾，和的通訊響應(yīng)時間可以保持在10ms左右，具有*的穩(wěn)定性和抗干擾性。

五、系統(tǒng)實施注意事項

規(guī)劃步驟、對其它系統(tǒng)要求、實施條件、與倉儲、自動化系統(tǒng)對接等

1.系統(tǒng)應(yīng)用

的應(yīng)用場合很廣泛，隨著機(jī)械電子及信息技術(shù)的發(fā)展，的技術(shù)也在不斷地進(jìn)步，正在朝著性能更*、更廉價方向發(fā)展。在制造業(yè)朝自動化及信息化方向的發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴(kuò)展，的主要應(yīng)用范圍有如下幾個方面：

1）物料搬運

在工廠的物料搬運中，當(dāng)使用的人及搬運工具的總成本與使用的成本基本相當(dāng)時，的市場接受就會自然形成。歐美和日本等發(fā)達(dá)國家的人力成本很高，所以的使用較為普及，應(yīng)用遍及各行各業(yè)。目前世界上約有2萬臺各種各樣的運行在2100座大大小小的倉庫中。

2）柔性裝配線

傳統(tǒng)生產(chǎn)線一般都是由一條連續(xù)的剛性傳送設(shè)備組成，短則數(shù)米，長則數(shù)千米，如汽車裝配線，缸體加工線等。存在的突出問題是：

要求每一道工序的節(jié)拍統(tǒng)一，否則就會因任何一道工序的停頓耽誤而影響整條生產(chǎn)線的進(jìn)程，如缺料，缺件，廢品或出現(xiàn)意外問題。

（2）要求廠房很大很長很高（對于較大較重的要用行車起吊），土建成本高。

（3）連續(xù)的生產(chǎn)線隔斷了通道，造成供應(yīng)線路長，人和車輛過往不方便。

（4）連續(xù)的生產(chǎn)線需要大量設(shè)備，投資成本較高。

（5）剛性生產(chǎn)線使得一些本可以同步，交叉進(jìn)行的工作失去機(jī)會。

出現(xiàn)之后，不僅作為無人自動搬運車輛使用，也可當(dāng)作是一個個可移動的裝配臺、加工臺使用，他們既能自由獨立地分開作業(yè)，又能準(zhǔn)確有序地組合銜接，形 成沒有物理隔斷，但是能起動態(tài)調(diào)節(jié)作用，高度柔性的生產(chǎn)線。如轎車總裝線，發(fā)動機(jī)裝配線，試車線，機(jī)床加工線，家電生產(chǎn)線等。

3）特殊應(yīng)用場合

無人自動搬運解決了一些不適宜人 在其中生產(chǎn)或工作的特殊環(huán)境問題。如核材料、危險品（農(nóng)藥、有毒物品、腐蝕性物品、生物物品、易燃易爆物品）等。在鋼鐵廠，用于爐料運送，減輕了工 人的勞動強(qiáng)度。在核電站和利用核輻射進(jìn)行保鮮儲存的場所，用于物品的運送，避免了危險的輻射。在膠卷和膠片倉庫，可以在黑暗的環(huán)境中，準(zhǔn)確可 靠地運送物料和半成品。

2.系統(tǒng)與其它系統(tǒng)接口

系統(tǒng)是工廠自動化系統(tǒng)的一個重要組成部分，它主要執(zhí)行原材料的供送、成品的轉(zhuǎn)移輸送、倉儲貨物柔性配送等功能。在整個工廠生產(chǎn)制造過程中，系統(tǒng)需要與MES（制造執(zhí)行系統(tǒng)）、WMS（倉儲管理系統(tǒng)）、LCS（生產(chǎn)線控制系統(tǒng)）等進(jìn)行數(shù)據(jù)交換與對接。因此，在對系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計時，需要對整個工廠的制造流程、原材料供應(yīng)、倉儲物流進(jìn)行統(tǒng)籌考慮，對全廠進(jìn)行總體規(guī)劃，確定系統(tǒng)與其它系統(tǒng)間的交接面及接口，考慮近期及遠(yuǎn)期升級情況，綜合制定系統(tǒng)的規(guī)劃。這樣就能避免盲目上系統(tǒng)后，整個工廠再后來進(jìn)行升級時出現(xiàn)原先規(guī)劃不適應(yīng)，造成投資浪費情況。

3.系統(tǒng)對地面要求

一、平整度要求

行駛路面應(yīng)保持平整，不宜出現(xiàn)凹凸、階梯及棱角情況，地面平整度參考如下標(biāo)準(zhǔn)：    

二、坡度

行駛路徑坡度不得大于2%

三、接縫

應(yīng)盡力避免的行駛路徑上出現(xiàn)接縫，對于較寬的接縫應(yīng)采用蓋板處理。

四、地面承重

地面單位面積的載荷需高于水平投影面積內(nèi)單位面積的負(fù)荷，行走對地面產(chǎn)生的應(yīng)力能有效傳遞給水泥承重層。

五、地面摩擦系數(shù)

地面摩擦系數(shù)應(yīng)不小于0.5，以保證安全剎車距離及定位精度。